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专家信息 教学工作 科学研究 出版专著 发表论文 社会任职 荣誉奖励

专家信息:


蔡自兴教授简介

福建莆田人。中学就读于福建省立莆田中学/莆田第一中学。1957年高中毕业后考入交通大学,1962年9月毕业于西安交通大学电机工程系。1962年至今在中南大学(原中南矿冶学院、中南工业大学)从事教学科研工作。1986年任中南工业大学自动控制工程系副教授,1991年6月起任教授。1993年起获国务院政府津贴,1993年被国务院学位委员会批准为博士生导师。现任中南大学信息科学与工程学院教授、博士生导师、学位委员会主席、教授委员会主任。1983-1985年作为访问学者留学美国普渡大学和内华达大学,1988-1990年任中国科学院自动化研究所和北京大学信息科学中心客座研究员,1992-93年再度留美,任美国伦塞勒工业大学客座教授。2004年4-7月为俄罗斯科学院圣彼得堡信息学与自动化研究所客座研究员。2007年5-8月受聘丹麦技术大学客座教授。他是联合国专家、国际导航与运动控制科学院院士、纽约科学院院士、首届全国高校国家级教学名师。2009年获得徐特立教育奖。

蔡教授主要从事智能系统、人工智能、智能控制、智能机器人研究。在智能系统、机器人学和自动控制等学科领域具有很高的知名度,是我国智能控制、人工智能、机器人学诸学科的学术带头人之一,为我国智能科学技术的发展做出重要贡献,被誉为“中国智能控制的奠基者”和“中国人工智能教学第一人”。

1978年提出晶闸管(可控硅)直流可逆自动调速系统控制指令的数学模型。1985年,他在国际上首创机器人规划专家系统。1986年,他在国际上率先提出了智能控制的“四元交集结构理论”,被收入《中国大百科全书》。1999年提出进化控制的思想和体系结构,并建立了进化控制系统原型。2001年提出智能科学学科体系的初步框架和学科特征。2003年提出免疫控制的思想和免疫控制系统的一般结构。

主持并完成国家自然科学基金重点项目在内的科教研究30多项,其中获国际奖励2项,国家级奖励2项,省部级以上奖励15项。蔡教授己在国内外出版专著、教材32部,发表学术论文660多篇。其中,《人工智能及其应用》、《机器人原理及其应用》和《智能控制》分别是我国智能科学技术领域有关人工智能、智能机器人和智能控制的首部著作,已为众多高校用作教材或教参。Intelligent Control: Principles, Techniques and Applications 在国外出版,成为国际上首部智能控制系统专著。

蔡教授都千方百计克服困难,坚持在教学第一线为学生,特别是本科生上课。他48年如一日,长期为上万名本科生和上千名研究生讲课。共指导培养博士和硕士究生121名,其中已获硕士、博士学位85名。这是蔡教授的“百千万工程”。他还主持多项国家教育部质量工程项目,包括国家级精品课程(2门)、全国双语教学示范课程和国家级教学团队等。

蔡自兴积极参政议政,反映社情民意,关注国计民生和社会进步。己在全国政协和湖南省政协等会议上提出100多项提案和建议,已结集出版《蔡自兴委员政协提案选辑》。他历任湖南省政协第七届委员会委员、第八届委员会委员、常委、副主席,全国政协第九、十届委员会委员,民革中央第九、十届委员会委员,第十届常委,民革湖南省第八届委员会委员,第九届委员会委员、常委,第十届委员会委员、常委、主任委员,第十一届委员会名誉主任委员。

他还兼任中国人工智能学会副理事长及智能机器人专业委员会主任、中国自动化学会理事及智能自动化专业委员会委员、中国计算机学会模式识别与人工智能专业委员会委员、湖南省科学作家协会名誉理事长、《智能系统学报》编委会副主任,《控制理论与应用》、《机器人》、《控制与决策》、《控制工程》、《冶金自动化》、《计算技术与自动化》等6杂志编委,并任国防科技大学、北京航空航天大学、北京邮电大学等校兼职教授,是国际电气与电子工程师学会高级会员、国际科技发展联合会会员、国际小型和微型计算机学会会员等。曾任国际智能自动化联合会理事、国家自然科学基金委学科评议组成员等职。

BIOGRAPHY of Professor Zixing CAI

Zixing Cai was born in the Fujian Province of China. He got a diploma and graduated from the Department of Electrical Engineering, Jiao Tong University at Xi'an, China in 1962. He has been doing teaching and research work on computer science, artificial intelligence, automatic control, and robotics in the Center for Intelligent Systems and Control, School of Information Science and Engineering, Central South University (CSU), Changsha, China since 1962.

During May to December of 1983, he visited the Center of Robotics, Department of Electrical Engineering and Computer Science, University of Nevada at Reno, Nevada, USA. Then he visited the Advanced Automation Research Laboratory, School of Electrical Engineering, Purdue University, West Lafayette, Indiana, USA during December 1983 to June 1985. During October 1988 to August 1989, he was a senior research scientist in the National Laboratory of Pattern Recognition, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences. During October 1989 to September 1990 he visited the National Laboratory of Machine Perception, Center of Information, Beijing University as a visiting research professor. During September 1992 to March 1993, he visited the NASA Center for Intelligent Robotic Systems for Space Exploration and Department of Electrical, Computer and System Engineering, Rensselaer Polytechnic Institute, Troy, New York, USA as a visiting professor. Since February 1989, he has become an UN (United Nations) Expert granted by UNIDO, the United Nations Industry Development Organization. From 1998 he became a Member of the New York Academy of Sciences and a Senior Member of IEEE. He has also been a Member of the International Academy of Navigation and Motion Control since 2003. During May to September of 2004 he visited the Saint Petersburg Institute of Informatics and Automation, Academy of Russia as a senior visiting scientist. During April to August of 2007 he visited the Denmark Technical University as a visiting professor. His name has been listed into the "Who's Who of UN Experts" (1989), "The Excellent Books and Authors of S&T in China"(1990), "Chinese Grand Encyclopedia", "Who's Who of S &T in China" (1992), "Who's Who of Chinese Experts" (1994), "Who's Who of Modern Scientists and Inventors in China" (1995), "Dictionary of Chinese Modern Notables"(1996), "Who's Who in Australasia and The Pacific Nations" (1996/1997), "Who's Who of International Intellectuals" (1997), “2000 China Wind—Special Issue of Prominent Figures”, “Responsibility—2002 CPPCC Members”, “Carry on the Past and Open a Way for Future” (2003), “Scholars’ Elegance and Talent, Special Issue for Outstanding Scholars/Students abroad” (2003), “Construct China by Science and Education ” (2005), “Fame University Professors of China” (2007), “Scholarship in China” (2008),etc.

Professor Cai's research interests include Intelligent Systems and Artificial Intelligence, Advanced Robotics, Industry Automation and Intelligent Control. Current research deal with the China’s NSF projects “Research on Theories and Methods for Navigation Control of Mobile Robots in Unknown Environment” and “Cognitive Computation of Video and Audio Information”, National Key Basic Research Project “Research on Basis of Cooperative Operation and Reconfiguration Techniques for Heterogeneous Multi-mobile Agents” and so on. Over 600 papers and articles have been published since 1986. He is the author or co-author of 30 monographs/textbooks such as Artificial Intelligence: Principles and Applications (Tsinghua University Press, Beijing,1987; Second Edition 1996;Third Edition,2003 and 2004), Robotics: Principles and Applications (CSUT Press,Changsha,1988), Robotics (Tsinghua University Press, Beijing, 2000, Second Edition 2009), Intelligent Control (Electronics Industry Press, Beijing, 1990;Second Edition,2004), Intelligent Control: Principles, Techniques and Applications(World Scientific, Singapore, 1997), Advanced Expert Systems: Principles, Design and Applications (Science Press ,2005), Artificial Intelligence with Application to Decision-Making Systems (National Defense University of Technology,2006), Intelligent Control: Principles and Applications (Tsinghua University Press, Beijing, 2007), Dictionary of Artificial Intelligence (Chemistry Industry Press, Beijing, 2008), Theories and Methods for Navigation Control of Mobile Robots under Unknown Environments (Science Press ,2008), Fundamentals of Robotics (Mechanical Industry Press, Beijing, 2009), etc.

In teaching and higher education field, Professor Cai have take charged 6 national teaching reform projects such as the State Refinement Course and Demonstration Course of Artificial Intelligence, the State Refinement Course of Intelligent Control, the State Teaching Team of the Series Basic Courses of Intelligent Science and Technique, etc.

A special mention should be given to the fact he used the technique of expert system to high-level robot planning successfully in 1985 for the first time in the world. In 1986, he proposed the idea of Four-element Intersected Structural Theory of Intelligent Control (AI, Cybernetics, Informatics and Operation Research) for the first time. Over 20 awards of S&T have been received. He has obtained the Chinese Excellent Textbook Prize (First-class) in 1996 and 2002 respectively. He has gained the First-class Prize of excellent papers of the Hunan Province in 1986, 1989, 1996, 2002, 2004, 2006 and 2008, etc. In 1992, he has granted as an Excellent Contributory Expert by Chinese government. In 2003 he was granted as Chinese “State Eminent Professor”. In 2009 he was granted a prize of “Xu Teli Education”.

Professor Cai is currently the Chief Professor, the President of Academic Degree Committee, the Chairman of Professor Committee, Director of the Research Center for Intelligent Systems/ Control, doctor's supervisor at the School of Science and Engineering, Central South University. He is also the Member of the Board of Directors or Standing Directors for the followings: Chinese Association of Artificial Intelligence (CAAI, Vice President), Chinese Society of Computer Vision and Intelligent Control (CVIC, CAAI), Society of Intelligent Robots (SIR, CAAI, as honor President), Chinese Association of Automation(CAA), Society of Intelligent Automation, CAA, Society of Artificial Intelligence and Pattern Recognition, Chinese Federation of Computer (CFC), Sub-Society of Automation, Chinese Association of Computer Users, Chinese University Forum on Automation and Robotics. He is also a Member of the Editorial Board of the National Journal Robot, Control Theory and Applications, Control and Decision, Control Engineering, Transactions on Intelligent Systems, Metallurgy Automation, and Computer Technology and Automation. He has been a member of eight national and four international societies/associations/federations. He is also the Concurrent Professor for Beijing University of Aerospace and Astronautics, National Defense University of Technology, Beijing University of Post and Communication, North China University of Technology, and so on. He has also been a Vice President of Hunan Province Committee, the CPPCC (Chinese People’s Political Committee of China, 1998-2003), the Member of CPPCC (1998-2008).

教育及工作经历:

1950年7月考入福建省立莆田中学,后更名为福建省莆田第一中学。

1957年6月高中毕业于福建省莆田第一中学。

1957年考入交通大学(1959年分设西安交通大学和上海交通大学)。

1962年7月毕业于西安交通大学电机工程系工业电气自动化专业。

1962年至今在中南大学(原中南矿冶学院、中南工业大学)从事自动控制和计算机等学科专业的教学科研工作。

1978年起任中南矿冶学院讲师。

1982年3月-7月,四川外语学院出国培训部学习并结业。

1983-1985年作为访问学者留学美国普渡大学电气工程系和内华达大学电气与计算机工程系。

1986年起任中南工业大学自动控制工程系副教授。

1988-1990年任中国科学院自动化研究所和北京大学信息科学中心客座研究员。

1991年6月起任中南工业大学教授。

1991年9月-11月,上海外语学院出国培训部学习并结业。

1992-93年再度留美,任美国伦塞勒工业大学电气、计算机与系统工程系及NASA太空探索智能机器人系统研究中心客座教授。

1993年被国务院学位委员会批准为博士生导师。

1991-2000年兼任中南工业大学科学技术协会副主席。

1994-2000年任中南工业大学学位委员会委员。

2000-2006任中南大学学位委员会委员。

2003年至今任中南大学信息科学与工程学院学位委员会主席。

2004年4-7月为俄罗斯科学院圣彼得堡信息学与自动化研究所客座研究员。

2007年5-8月受聘丹麦技术大学客座教授。

近年教学情况:

主讲课程:

本科生课程:

《人工智能基础》(1986年至今)

《智能控制导论》(1989年至今)

《机器人学基础》(1988年至今)

硕士生课程:

《机器人控制技术》(1985年至今)

《智能控制》(1993年至今)

《人工智能》(19856年至今)

博士生课程:

《智能系统原理与应用》(1994年至今)

《智能科学技术概论》(2008年至今)

留学生课程: Artificial Intelligence(1996年至今)

主持国家教育部质量工程项目:

“人工智能网络课程”(国家教育部优秀网络课程,2001)

“人工智能”(首批国家级精品课程,2003)

“智能控制”(国家级精品课程,2006)

“人工智能”(全国国家级双语教学示范课程,2007)

“智能科学基础系列课程教学团队” (国家级教学团队,2008)

培养学生情况:

指导培养博士和硕士研究生121名,其中已获硕士、博士学位者85名。

科学研究:


研究方向:

1.智能系统。

2.人工智能。

3.智能控制。

4.智能机器人。

承担的科研项目情况:

蔡教授主持和参加国家自然科学基金等科技和教学研究20多项,近年完成和目前进行的研究课题包括:

1. “高速公路车辆智能驾驶中的关键科学问题研究” (国家自然科学基金重大专项重点项目),2009-2012。

2. “基于进化算法的约束处理技术研究” (国家自然科学基金项目),2009-2011。

3. “异质多移动体的协同XX与重构技术基础研究” (国家国防科学基础研究项目),2006-2008。

4. “免疫计算的测不准有限计算模型与鲁棒性分析” (国家自然科学基金项目),2005-2007。

5.“未知环境中移动机器人导航控制的理论与方法研究”(国家自然科学基金重点项目),2003-2006。

6.“离散型多智能体的非光滑鲁棒建模研究”(国家自然科学基金项目),2000-2002。

7. “智能控制系统的鲁棒性研究”(国家自然科学基金项目),1996-1998。

8.“高速列车运行模糊控制研究”(国家自然科学基金重点项目),1993-1996。

9.“智能控制的结构与特性研究” (国家自然科学基金项目),1991-1993。

10.“工业过程的神经控制及应用研究”(国家博士点基金项目),1995-1997。

11.“约束优化进化算法的研究” (国家博士点基金项目),2009-2011。

12.“自主机器人的进化控制”研究(211工程子项目)。

13. 湖南省科技计划项目多项(1998-2020)。

14.“人工智能及其应用”(“十一五”国家级规划教材研究,2006-2010)。

15.“人工智能基础”(“十一五”国家级规划教材研究,2007-2010)。

16.“人工智能网络课程”(国家《新世纪网络课程建设工程》项目,2000-2003)。

科研成果:

对科学技术的主要贡献:

1.提出“智能控制四元交集结构理论”(1996年)

把信息论引入智能控制学科结构,提出“智能控制四元交集结构理论”,发展了智能控制理论,揭示了智能控制与相关学科领域的内在联系,丰富了高级自动化的内容,促进了国际智能控制理论的发展。本理论成果已被收入《中国大百科全书》《自动控制与系统工程》分册的“智能控制”词条。

2.首创“机器人规划专家系统”(1985年)

基于人工智能原理和专家系统技术,研究机器人规划的新机理和新方法,于1985年在国际上首先提出并建立了机器人规划专家系统,实现了专家系统与机器人技术的结合,先后完成机器人任务规划、机器人避障运动路径规划、机器人柔性装配规划、机器人零件运送规划和多机器人(多Agent)协调运动规划等,在国际上为基于知识的生产过程自动规划和高层控制开辟了一条新途径,提高了规划性能,对于提高生产的自动化和智能化水平具有重要意义。

3.提出进化控制的思想和体系结构(1999年),并建立了进化控制系统原型,把进化思想用于机器人控制和路径规划,为进化控制建立基础,为智能控制开辟一个新的分支,并促进智能控制的发展。

4. 提出免疫控制的思想和免疫控制系统的一般结构(2003年)

5.提出智能科学学科体系的初步框架和学科特征(2001年)

在“中国自动化领域发展战略高层学术研讨会”上正式提出智能科学学科体系的初步框架,为一门新的交叉学科的诞生起到重要促进作用。

6.提出晶闸管(可控硅)直流可逆自动调速系统控制指令的数学模型(1978年),具有普适意义,并用于晶闸管逻辑无环流可逆调速系统的逻辑设计,其正确性和有效性为众多系统的实现所证明。

7. 编著出版我国智能科学领域3个学科的首部教材/专著,即《人工智能及其应用》(1987年,清华大学出版社)、《智能控制》(1990年,电子工业出版社)、《机器人原理及其应用》(1988年,中南工大出版社),为智能控制、人工智能和机器人学在中国的传播和发展起到重大的推动作用。这些著作已出版了多个版本,共发行约30万册,为国内数以百计的院校所使用。此外,《Intelligent Control:Principles,Techniques and Applications》在国外出版,用作教材和教参。

8.在国内外学术刊物和会议上发表论文660多篇,被SCI,EI和ISTP收录100多篇。

获奖情况:

从事科教研究30多项,获国际奖励2项,全国奖励1项,省部级一等奖1项,二等奖1项,三等奖2项,省优秀论文一等奖5项,二等奖1项,其它奖励4项。他的一些研究处于国内外领先地位,已成为相关学科的学术带头人之一。获首届国家级教学名师奖。他的名字和成就已被列入英国剑桥国际传记中心出版的《国际名人录》,《国际知识分子名人录》,《联合国专家名册》,《亚洲太平洋地区名人录》,《中国当代科学家和发明家大词典》,《中华当代名人词典》,《当代中国科技名人成就大典》以及《中国专家人名辞典》,《中国优秀科技图书要览》和《中国大百科全书》等。获奖情况如下:

1. 徐特立教育奖,湖南省人民政府,2009。

2. 湖南省自然科学优秀学术论文 一等奖 湖南省科技厅、省科协、省人事厅,2008。

3. 国家级“智能科学基础系列课程教学团队”,国家教育部,2008。

4. 世界华人重大学术科研成果特等奖(人工智能及其应用系列成果),世界华人文化名人协会,2007。

5. 国家级“人工智能”全国双语教学示范课程,国家教育部,2007。

6. 湖南省自然科学优秀学术论文 一等奖 湖南省科技厅、省科协、省人事厅,2006。

7. 国家级“智能控制”精品课程,国家教育部,2006。

8. 湖南省自然科学优秀学术论文 一等奖 湖南省科技厅、省科协、省人事厅,2004。

9. 国家级全国高校教学名师奖,国家教育部,2003。

10. 宝钢教育基金全国优秀教师奖特等奖,宝钢集团教育基金,2003。

11. 国家级“人工智能”精品课程,国家教育部,2003。

12. 全国优秀教材奖一等奖(机器人学),国家教育部,2002。

13. 国际优秀作品奖(人工智能及其应用),2002。

14. 人工智能网络课程(国家教育部新世纪网络课程建设工程项目),优秀网络课程,国家教育部,2002。

15. 湖南省自然科学优秀学术论文 一等奖 湖南省科技厅等,2002 。

16. 湖南省高校多媒体教育软件大赛一等奖,省教育厅,2002。

17. 全国高校自然科学奖二等奖(智能科学技术基础及学科体系研究),国家教育部,2001。

18. 湖南省高校省级优秀教学成果一等奖(智能控制与智能自动化系列教材研究) 湖南省教育厅,2001。

19. 国家教育部科技进步奖 一等奖(人工智能及其应用), 1998。

20. 中国2000年机器人学大会杰出机器人学教育奖。中国人工智能学会、中国自动化学会、中国宇航学会、中国电子学会、中国机械工程学会、中国汽车工程学会、中国机器人工程协会、国家863计划智能机器人主题专家组、国家863计划空间机器人主题专家组等9单位,2000。

21. 湖南省自然科学优秀学术论文 一等奖 湖南省科技厅等,2000。

22. 湖南省科技进步三等奖(智能控制及其应用),1998。

23. 湖南省教委科技进步一等奖(智能控制),1997。

24. 第三届全国优秀教材(电子类) 一等奖(智能控制) 电子工业部,1996。

25. 湖南省自然科学优秀学术论文 一等奖 湖南省科委等,1996。

26. 国务院政府特殊津贴证书,中华人民共和国国务院,1992。

27. 中南工业大学理论成果二等奖,中南工业大学,1990。

28. 优秀学术论文 二等奖 湖南省科委等,1990。

29. 中南工业大学理论成果一等奖,中南工业大学,1989。

30. 湖南省优秀学术论文 一等奖 湖南省科协委、科协、人事厅,1988 。

31. 湖南省优秀学术论文 一等奖 湖南省科委等,1987。

32. 湖南省重大科技成果奖(航空发动机新型起动装置),湖南省人民政府,1981。

33. 国家级“智能控制”精品课程,国家教育部,2006。

34. 湖南省精品课程等,湖南省教育厅,2003-2009。

35. 中南大学先进工作者、优秀科技工作者等多项奖励,中南大学,2001-2008。

36. 中南大学教学名师、教学成果、优秀教材、精品课程等多项,中南大学,2001-2010。

国家发明专利:

1. 一种移动机器人三维环境感知方法 蔡自兴; 邹小兵; 王璐; 段琢华; 于金霞; 文志强; 陈白帆; 郑敏捷中南大学 2007-08-01 (未批准)

2.基于人工免疫系统的移动机器人软件故障诊断系统 龚涛; 蔡自兴 中南大学 2007-08-01

3. 一种电法勘探信号接收机及其放大倍数智能控制方法 陈儒军; 蔡自兴; 何继善; 丁科中南大学 2007- 08-01

4. 一种可重构的多移动机器人通信方法 蔡自兴; 陈爱斌; 陈白帆; 文志强; 余伶俐; 匡林爱; 任孝平; 邹磊中南大学 2008-07-09

5.人工场源电法勘探信号接收机放大倍数设置方法 陈儒军; 蔡自兴; 何继善; 丁科 中南大学 2007-04-11

论文专著:


出版专著:

1. 蔡自兴、徐光祐. 人工智能及其应用,第4版. 北京: 清华大学出版社, 2010

2. 蔡自兴. 人工智能基础,第2版. 北京: 高等教育出版社, 2010

3. 蔡自兴. 机器人学, 第2版. 北京: 清华大学出版社, 2009

4. 蔡自兴. 机器人学基础. 北京: 机械工业出版社, 2009

5. 蔡自兴主编.人工智能辞典. 北京:化学工业出版社,2008

6. 蔡自兴、贺汉根、陈虹等著.未知环境中移动机器人导航控制理论与方法.北京:科学出版社,2008

7. 蔡自兴.智能控制原理与应用.北京:清华大学出版社,2007

8. 蔡自兴.智能控制导论.北京:中国水利水电出版社,2007

9. 蔡自兴. 人工智能及其在决策系统中的应用.长沙:国防科技大学出版社,2006

10. 蔡自兴. 人工智能基础. 北京: 高等教育出版社, 2005

11. 蔡自兴主编. 人工智能控制. 北京: 化学工业出版社, 2005

12. 蔡自兴、John Durkin、龚涛. 高级专家系统:原理、设计及应用.北京: 科学出版社, 2005

13. 蔡自兴、徐光祐. 人工智能及其应用,第3版,研究生用书 北京: 清华大学出版社, 2004

14. 蔡自兴. 智能控制,第2版.北京: 电子工业出版社, 2004

15. 蔡自兴、徐光祐. 人工智能及其应用,第3版,本科生用书. 北京: 清华大学出版社,2003

16. 蔡自兴主编. 计算机技术关键词解读. 沈阳: 辽宁教育出版社, 2002

17. 蔡自兴主编. 通信技术关键词解读. 沈阳: 辽宁教育出版社, 2002

18. 蔡自兴主编. 中国第五届智能机器人'学术研讨会论文集,计算机科学专辑. 2002

19. 蔡自兴主编. 中国2000年机器人学大会论文集. 中南工业大学学报专辑, 2000

20. 蔡自兴. 机器人学(精装本,平装本). 北京: 清华大学出版社, 2000

21. 蔡自兴主编. 中国智能机器人'98研讨会论文集. 中南工业大学学报专辑, 1998

22. 蔡自兴. 智能控制——基础及应用, 北京: 国防工业出版社, 1998

23. Zi-Xing Cai . Intelligent Control : Principles , Techniques and Applications . Singapore : World Scientific Publishers , 1997

24. 蔡自兴,徐光祐.人工智能及其应用,第二版.北京:清华大学出版社,1996

25. 蔡自兴主编.中国智能机器人'95. 中南工业大学学报专辑, 1995

26. 蔡自兴主编. 智能机器人93,中南工业大学学报专辑,1993

27. 傅京孙、蔡自兴、徐光祐. 人工智慧及其应用. 台北: 儒林图书有限公司, 1992

28. [美]J-J E 斯洛廷、李卫平著, 蔡自兴、罗公亮等译. 应用非线性控制. 北京: 国防工业出版社, 1992

29. 蔡自兴. 智能控制. 北京: 电子工业出版社, 1990

30. 蔡自兴. 机器人原理及其应用. 长沙: 中南工业大学出版社, 1988

31. 傅京孙、蔡自兴、徐光祐. 人工智能及其应用(精装本,平装本). 北京: 清华大学出版社, 1987

32. 翁 环、蔡自兴. 机器人王国考察记.上海:光明日报出版社, 1987

33. 张明达、蔡自兴等编. 电力拖动自动控制系统. 北京: 冶金工业出版社, 1983

34. Cai Zixing (Ed).Science-Technical English of Automatic Control,Vol.1-Vol.3, 1988-1991

35. 蔡自兴主编.机器人入门(译自R.A.Ullrich著Robotics Primer),1989

36. 蔡自兴. 建言国是——蔡自兴委员政协提案选辑. 长沙:湖南人民出版社,2010

附:部分近期著作简介

1.智能控制原理与应用 (蔡自兴..北京:清华大学出版社,2007)

内容简介:

本书介绍智能控制的基本概念、工作原理、技术方法与应用。全书共十二章。第一章介绍智能控制的概况,包括智能控制的起源与发展、智能控制的定义、特点、结构和分类,尤其是智能控制的学科结构理论。第二章至第十章逐一研究了递阶控制系统、专家控制系统、模糊控制系统、神经控制系统、学习控制系统、仿人控制、基于MAS的控制、进化控制与免疫控制以及基于Web的控制的作用机理、类型结构、设计方法、控制特性和应用示例。第十一章讨论了复合智能控制。第十二章探讨智能控制进一步研究的问题,并展望智能控制的发展方向。书中很大一部分内容是十分新颖的,反映出国内外智能控制研究和应用的最新进展,是国内外一部最新最全的高水平智能控制教材。

本书作为高等学校自动化、自动控制、机电工程和电子工程类等专业研究生的智能控制教材,也可供从事智能控制、人工智能与智能系统研究、开发和应用的科技工作者参考使用。

目录

智能控制原理与应用

第1章 智能控制概论

1.1 智能控制的产生与发展

   1.1.1 自动控制的机遇与挑战

   1.1.2 智能控制的发展和作用

1.2 智能控制的定义、特点、一般结构与分类

   1.2.1 智能控制的定义、特点与评价标准

   1.2.2 智能控制器的一般结构

   1.2.3 智能控制的分类

1.3 智能控制的学科结构理论体系

   1.3.1 二元交集结构理论

   1.3.2 三元交集结构理论

   1.3.3 四元交集结构理论

1.4 本书概要

   习题1

   参考文献1

第2章 递阶控制系统

2.1 递阶智能机器的一般理论

  2.1.1 递阶智能机器的一般结构

  2.1.2 递阶智能机器的信息论定义

  2.1.3 IPDI原理的解析公式

2.2 递阶智能控制的原理与结构

  2.2.1 组织级原理与结构

  2.2.2 协调级原理与结构

  2.2.3 执行级原理与结构

2.3 递阶智能控制的控制与决策模型

  2.3.1 组织级的控制与决策模型

  2.3.2 协调级的控制与决策模型

  2.3.3 执行级的控制与决策模型

2.4 递阶智能控制系统举例

  2.4.1 汽车自主驾驶系统的组成

  2.4.2 汽车自主驾驶系统的递阶结构

  2.4.3 自主驾驶系统的软件结构与控制算法

  2.4.4 自主驾驶系统的试验结果

2.5 集散递阶智能控制系统

  2.5.1 集散递阶智能控制系统的工作原理

  2.5.2 集散递阶智能控制系统示例

2.6 小结

  习题2

  参考文献2

第3章 专家控制系统

3.1 专家系统的基本概念

  3.1.1 专家系统的定义与一般结构

  3.1.2 专家系统的建造步骤

3.2 专家系统的主要类型及其结构

  3.2.1 基于规则的专家系统

  3.2.2 基于框架的专家系统

  3.2.3 基于模型的专家系统

3.3 专家系统的知识表示与推理

  3.3.1 知识表示

  3.3.2 知识获取

  3.3.3 知识推理

  3.3.4 不确定性推理

  3.3.5 基于规则的推理系统

3.4 专家控制系统的结构与类型

  3.4.1 专家控制系统的控制要求与设计原则

  3.4.1 专家控制系统的结构

  3.4.2 专家控制系统的类型

3.5 专家控制系统的建模

  3.5.1 受控对象模型

  3.5.2 专家控制器的模型

  3.5.2 专家控制系统模型

3.6 专家控制器的设计

3.7 专家控制系统的应用举例

  3.7.1 实时控制系统的特点与要求

  3.7.2 高炉监控专家系统

3.8 小结

  习题3

  参考文献3

第4章 模糊控制系统

4.1 模糊数学基础

  4.1.1 模糊集合、模糊逻辑及其运算

  4.1.2 模糊逻辑推理

  4.1.3 模糊判决方法

4.2 模糊控制系统原理与结构

  4.2.1 模糊控制原理

  4.2.2 模糊控制系统的工作原理

4.3 模糊控制器的设计内容

  4.3.1 模糊控制器的设计内容与原则

  4.3.2 模糊控制器的控制规则形式

4.4 模糊控制器的设计方法

  4.4.1 模糊系统设计的查表法

  4.4.2 模糊系统设计的梯度下降法

  4.4.3 模糊系统设计的递推最小二乘法

  4.4.4 模糊系统设计的聚类法

4.5 模糊控制器的设计实例与实现

  4.5.1 造纸机模糊控制系统的设计与实现

  4.5.2 直流调速系统模糊控制器的设计

4.6 模糊控制系统的特性

  4.6.1 模糊控制器的静态特性

  4.6.2 模糊控制系统的稳定性

  4.6.3 模糊控制系统的可控性

  4.6.4 模糊控制系统的鲁棒性

4.7 小结

  习题4

  参考文献4

第5章 神经控制系统

5.1 人工神经网络概述

  5.1.1 神经元及其特性

  5.1.2 神经网络与智能控制

  5.1.3 人工神经网络的基本类型和学习算法

  5.1.4 人工神经网络的典型模型

  5.1.5 基于神经网络的知识表示与推理

5.2 神经控制的结构方案

  5.2.1 NN学习控制

  5.2.2 NN直接逆模控制与内模控制

  5.2.3 NN自适应控制

  5.2.4 NN预测控制

  5.2.5 基于CAMC的控制

  5.2.6 NN多层控制和分级控制

5.3 神经控制系统的设计与实现

  5.3.1 石灰窑炉神经内模控制系统的设计

  5.3.2 神经模糊自适应控制器的设计

  5.3.3神经控制系统应用举例

5.4 神经控制系统的稳定性

5.5 小结

  习题5

  参考文献5

第6章 学习控制系统

6.1 学习控制概述

  6.1.1 学习控制的定义与研究意义

  6.1.2 学习控制的发展及其与自适应控制的关系

  6.1.3 控制律映射与对学习控制的要求

6.2 学习控制方案

  6.2.1 基于模式识别的学习控制

  6.2.2 迭代学习控制

  6.2.3 重复学习控制

  6.2.4 基于神经网络的学习控制

6.3 学习控制系统建模与特性分析

  6.3.1 学习控制系统的建模

  6.3.2 学习控制系统的稳定性和收敛性分析

  6.3.3 学习系统的性能反馈

6.4 学习控制系统应用举例

6.5 小结

  习题6

  参考文献6

第7章 仿人控制

7.1 仿人控制的基本原理和原型算法

  7.1.1 仿人控制的基本原理

  7.1.2 仿人控制的原型算法

7.2 仿人控制系统的递阶结构

  7.2.1 人体运动控制的递阶结构

  7.2.2 产生式系统的组成与推理

  7.2.3 仿人智能控制的高阶递阶结构

7.3 仿人控制的特征模型和决策模态

  7.3.1 仿人控制的特征模型

  7.3.2 仿人控制的多模态控制(决策)

7.4 仿人控制的设计与实现

  7.4.1 仿人控制系统的设计依据

  7.4.2 仿人控制器设计与实现的一般步骤

7.5 仿人控制器设计与实现

  7.5.1 小车-单摆系统仿人控制器的设计

  7.5.2 小车-单摆系统仿人控制器的实现

7.6 小结

  习题7

  参考文献7

第8章 基于多Agent系统(MAS)的控制

8.1 分布式人工智能与真体(Agent)

  8.1.1 分布式人工智能

  8.1.2 Agent及其特性

  8.1.3 真体的结构

8.2 真体的通信

  8.2.1真体通信的类型和方式

  8.2.2真体的通信语言

8.3 多真体系统(MAS)

  8.3.1 多真体系统的模型和结构

  8.3.2 多真体系统的协作、协商与协调

  8.3.3 多真体系统的学习与规划

  8.3.4 多真体系统的研究和应用领域

8.4 多真体控制系统的工作原理

  8.4.1 MAS控制系统的基本原理和结构

  8.4.2 MAS控制系统的信息模型

8.5 MAS控制系统的设计与实现示例

  8.5.1 基于MAS的多机械手装配系统规划与控制

  8.5.2 烧结过程的多真体建模与控制

8.6 小结

  习题8

  参考文献8

第9章 进化控制与免疫控制

9.1 遗传算法简介

  9.1.1 遗传算法的基本原理

  9.1.2 遗传算法的求解步骤

9.2 进化控制基本原理

  9.2.1进化控制原理与系统结构

  9.2.2 进化控制的形式化描述

9.3 进化控制系统示例

  9.3.1 一种在线混合进化伺服控制器

  9.3.2 一个移动机器人进化控制系统

9.4 免疫算法和人工免疫系统原理

  9.4.1 免疫算法的提出和定义

  9.4.2 免疫算法的步骤和框图

  9.4.3 人工免疫系统的结构

  9.4.4 免疫算法的设计方法和参数选择

9.5 免疫控制基本原理

  9.5.1 免疫控制的系统结构

  9.5.2 免疫控制的自然计算体系和系统计算框图

9.6 免疫控制系统示例

  9.6.1 扰动抑制和最优控制器的性能指标

  9.6.2 基于免疫算法的扰动抑制问题

  9.6.3 选择最优参数的计算步骤

  9.6.4 免疫反馈规则与免疫反馈控制器的设计

9.7 小结

  习题9

  参考文献9

第10章 基于Web的控制

10.1 Web和计算机网络简介

  10.1.1 Web和计算机网络的定义和体系结构

  10.1.2 Web的工作机制和站点体系结构

10.2 基于Web的控制原理和控制系统结构

  10.2.1 基于Web的控制系统的一般原理与结构

  10.2.2 基于Web的控制系统结构实例分析

10.3 基于Web的控制系统示例

  10.3.1 基于Web控制系统的结构

  10.3.2 基于Web控制系统的通讯协议及其处理算法

  10.3.3 基于Web的嵌入式控制器和系统实验

10.4 小结

  习题10

  参考文献10

第11章 复合智能控制

11.1 复合智能控制概述

11.2 模糊神经复合控制原理与方案

  11.2.1 模糊神经网络原理

  11.2.2 模糊神经复合控制方案

11.3 模糊神经复合控制系统举例

  11.3.1 自学习模糊神经控制模型

  11.3.2 自学习模糊神经控制算法

  11.3.3 弧焊过程自学习模糊神经控制系统

11.4 专家模糊复合控制器

  11.4.1 专家模糊控制系统的结构

  11.4.2 专家模糊控制系统示例

11.5 进化模糊复合控制器

  11.5.1 控制器设计步骤和参数优化方法

  11.5.2 解释(编码)函数的设计

  11.5.3 规则编码

  11.5.4 初始种群和适应度函数的计算

  11.5.5 直流电动机GA优化模糊速度控制系统

11.6 其它模糊复合控制器

  11.6.1 PID模糊控制器

  11.6.2 自组织模糊控制器

  11.6.3 自校正模糊控制器

  11.6.4 自学习模糊控制器

11.7 小结

  习题11

  参考文献11

第12章 智能控制的展望

12.1 人工智能争论及其对智能控制的影响

12.2 智能认识论的若干基础问题

12.3 智能控制的应用研究问题

12.4智能控制的进一步研究问题

12.5 展望智能控制的发展

  12.5.1 寻求更新的理论框架

  12.5.2 进行更好的技术集成

  12.5.3 开发更佳的应用方法

12.6 结束语

  习题12

  参考文献12

2.未知环境中移动机器人导航控制理论与方法 (蔡自兴、贺汉根、陈虹等著.北京:科学出版社,2008)

目录

第1章 概 述

1.1引言

1.2 移动机器人导航系统理论与技术的研究概况

  1.2.1 体系结构

  1.2.2 环境建模与定位

  1.2.3 路径规划

  1.2.4运动控制

  1.2.5 故障诊断与容错控制

1.3有关机器学习、自适应理论与方法的研究进展

1.4小结

第2章 未知环境中移动机器人系统体系结构

2.1 引言

2.2机器人体系结构

  2.2.1 递阶式体系结构

  2.2.2 反应式体系结构

  2.2.3 慎思/反应复合式体系结构

2.3 移动机器人系统体系结构实例

  2.3.1 移动机构与传感器系统

  2.3.2 控制系统软件体系结构

  2.3.3 控制系统使用的硬件

2.4 四层递阶式智能导航控制体系结构

  2.4.1导航控制任务分解与导航控制系统中的几个概念

  2.4.2一个四层模块化的汽车自主驾驶控制系统结构

  2.4.3驾驶控制系统各层内部通用结构

  2.4.4驾驶控制系统各层结构特点

第3章 未知环境中移动机器人的动力学模型与路径跟踪控制

3.1 引言

3.2 轮式移动机器人的动力学模型

  3.2.1 轮式移动机器人的几种典型机构

  3.2.2 非完整约束条件下轮式移动机器人的动力学模型

3.3 轮式移动机器人的镇定与跟踪问题

  3.3.1 轮式移动机器人的镇定与跟踪控制器设计问题

  3.3.2 镇定与跟踪控制器的相关研究

3.4 轮式移动机器人的鲁棒统一控制器设计理论

  3.4.1 破坏理想非完整约束条件下的轮式移动机器人鲁棒统一控制律

  3.4.2 不确定曲面运动条件下轮式移动机器人原型的鲁棒统一控制器

3.5 跟踪控制设计的实例

  3.5.1 Unicycle类型轮式移动机器人的控制器设计

  3.5.2 单链链式系统的控制器设计

  3.5.3 基于BACKSTEPPING的跟踪控制律设计

  3.5.4 基于模糊滑模变结构的控制器综合

  3.5.5 基于微分平坦的轮式移动机器人轨迹生成

  3.5.6 基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

  3.5.7 同时存在执行机构饱和与外部干扰时的WMR轨迹跟踪控制

第4章 未知环境中移动机器人的环境建模与定位的研究

4.1 引言

4.2 移动机器人环境建模与定位技术

  4.2.1 环境模型简介

  4.2.2 环境建模与定位方法概述

4.3 基于视觉图像的环境特征提取

  4.3.1 基于图像外观的环境特征分析与提取

  4.3.2 基于兴趣点的环境特征分析与提取

  4.3.3 基于立体视觉的环境特征分析

4.4 动态环境下移动机器人地图构建的研究

  4.4.1地图表示方法简介

  4.4.2动态环境中基于障碍时空关联的地图构建

  4.4.3实验结果及分析

4.5移动机器人定位技术的一些实例

  4.5.1基于激光雷达环境感知信息的机器人定位方法

  4.5.2 基于Monte Carlo方法的移动机器人定位

4.6 基于免疫进化算法的同步定位与建图

  4.6.1 基于占据栅格的地图表示

  4.6.2 关键点栅格及其检测

  4.6.3 结合领域知识的并发定位与建图免疫进化算法

  4.6.4 算法的实现和实验结果

  4.6.5 结论

4.7 基于视觉的拓扑环境建模与定位

  4.7.1 拓扑模型与度量模型

  4.7.2 视觉拓扑建模与定位领域最常用的概率技术

  4.7.3 视觉拓扑建模与定位系统

4.8 基于视觉信号的地面移动机器人航迹修正

  4.8.1 问题描述

  4.8.2 视觉里程计

  4.8.3 基于立体视觉的视觉里程计实现技术

  4.8.4基于视觉量角计的航迹修正算法

第5章 未知环境中移动机器人环境中障碍物的检测

5.1 引言

5.2 障碍物的检测方法

  5.2.1激光测距雷达

  5.2.2视觉方法

5.3 基于激光雷达的障碍检测方法

  5.3.1测距数据的滤波处理

  5.3.2激光雷达测距数据的3D变换

  5.3.3非结构化环境中的障碍检测

5.4 基于自适应分割和立体视觉的快速障碍检测

5.5 基于移动机器人视觉系统的运动目标检测与跟踪

  5.5.1 基于移动机器人视觉系统的运动目标检测方法

  5.5.2运动目标跟踪技术

  5.5.3目标检测与跟踪的难点

第6章 未知环境中移动机器人导航策略

6.1引言

6.2 路径规划技术

  6.2.1 基于事例的学习规划方法

  6.2.2基于环境模型的规划方法

  6.2.3基于行为的路径规划方法

  6.2.4新的发展趋势

6.3 基于近似VORONOI图的路径规划

  6.3.1 移动机器人运行环境的空间表示方法

  6.3.2 VORONOI图的介绍

  6.3.3 近似VORONOI 边界网络(AVBN)建模方法

  6.3.4 基于AVBN 模型与GAS 的全局规划

  6.3.5 仿真与实验

6.4 反射式局部规划策略

  6.4.1 反射式7层避障模型

  6.4.2 轨迹的运动控制

  6.4.3 扰动策略

  6.4.4 反应式导航实验验证

6.5移动机器人的局部规划策略

  6.5.1局部规划方法概述

  6.5.2基于模拟退火的扰动规则设计

  6.5.3 局部规划程序设计

  6.5.4 局部规划仿真实验

6.6 复合导航策略与实现

  6.6.1 复合导航的策略

  6.6.2 复合导航的实现

6.7 路径规划的智能方法

  6.7.1基于免疫进化和示例学习的移动机器人路径规划

  6.7.2 基于蚁群算法的移动机器人路径规划

6.8 基于特征点的导航策略

  6.8.1 特征提取

  6.8.2 基于特征点的导航行为

  6.8.3 导航策略的设计与实现

第7章 未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制

7.1 移动机器人故障诊断与容错控制概述

  7.1.1 故障模型和传感器误差模型

  7.1.2 移动机器人故障诊断与容错控制的特点

  7.1.3 移动机器人故障诊断与容错控制的方法

7.2 航迹推算系统硬故障诊断

  7.2.1基于粒子滤波器的混合动态系统估计

  7.2.2航迹推算系统故障模型

  7.2.3状态空间自适应

  7.2.4移动机器人航迹推算系统传感器的故障诊断

7.3 移动机器人软故障检测与补偿的自适应粒子滤波算法

  7.3.1模型与软故障检测

  7.3.2软故障补偿的自适应粒子滤波器PD-PNAPF

  7.3.3实验与分析

  7.3.4粒子数目自适应、精度及效率分析

7.4软故障补偿的自适应进化粒子滤波算法PD-EAPF

  7.4.1多样性测度

  7.4.2自适应进化粒子滤波器PD-EAPF

  7.4.3实验以及分析

7.5 不完备故障模型诊断及其在移动机器人故障诊断中的应用

  7.5.1不完备混合动态系统

  7.5.2未知模式检测

  7.5.3不完备模型诊断的粒子滤波算法

  7.5.4 实验分析

  7.5.5 不完备系统诊断的自适应机制

7.6 激光雷达异常以及车轮异常检测

  7.6.1激光雷达异常检测与滤除

  7.6.2激光雷达鲁棒测量模型

  7.6.3 移动机器人异常运动状态识别以及避让策略

第8章 机器学习理论及在移动机器人导航中的应用

8.1引言

8.2面向移动机器人导航与控制的机器学习方法

8.3增强学习研究的一些新进展

  8.3.1策略梯度增强学习的回报基线方法

  8.3.2 模糊策略梯度增强学习

  8.3.3 结合SVM的混合策略梯度增强学习方法

  8.3.4基于多目标优化的进化算法求解约束优化问题

8.4机器学习在移动机器人导航中的应用实例

  8.4.1 增强学习在月球探测机器人运动控制中的应用

  8.4.2 统计学习理论在基于视觉的环境感知中的应用

第9章 未知环境中移动机器人导航控制研究展望

9.1未来研究方向

9.2结束语

书评:移动机器人导航控制研究的重要进展

—评专著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》

熊有伦(中国科学院院士,华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074)

控制理论与应用,第26卷第7期,2009年7月

机器人,第31卷第2期,2009年3月

蔡自兴、贺汉根、陈虹等教授的新著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》已在科学出版社问世,成为《21世纪先进制造技术丛书》的一枝新秀,作为该丛书的主编,我深感荣幸.专著是3位教授和研究组成员,在智能机器人领域多年来辛苦耕耘,取得丰硕成果的基础上,精心凝练写成的,高屋建瓴,叶茂根深.它的出版值得大家庆贺.

未知环境中移动机器人导航控制是人工智能和先进机器人的国际前沿研究课题,也是智能机器人开发研究的热点和难点问题之一.专著在机器学习、环境认知、运动规划、导航控制等方面取得突破性进展.本专著围绕未知环境中移动机器人导航控制这一主题,第2章在体系结构方面,提出了一个4层递阶式智能导航控制结构,成功应用于结构化环境下的高速无人驾驶系统、中等起伏地形中自主越野车的安全行驶以及未知环境中移动机器人的自主导航,验证了该体系结构的实时性、环境适应性和可扩展性.在导航控制方面第3章提出能满足非完整约束和控制量约束的轨迹生成方法和滚动时域跟踪控制策略,得到了不确定环境下的鲁棒控制律、能同时完成有限时间镇定和跟踪任务的统一控制律.第4章在移动机器人的环境建模与定位方面,进行了时空关联地图构建、Monte Carlo定位和基于视觉的增量式拓扑建模等研究.第5章在移动机器人的障碍物检测方面,提出了基于自适应滤波器的移动机器人的障碍检测、基于激光测距的机器人3维感知系统和基于视觉的避障等技术.在移动机器人导航策略方面,第六章提出一种近似Voronoi边界网络(AVBN)的拓扑建模方法,生成虚拟障碍,解决了存在非凸集障碍的复杂环境下边界网络的连通性难题,为路径规划提供了一种新方法;提出适于未知环境的逆向D*路径规划方法,能够明显地减少搜索节点数量;给出了基于免疫进化和示例学习以及基于蚁群算法的移动机器人路径规划方法.第7章在故障诊断方面,提出了一种新的自适应粒子滤波框架, 将领域依赖的建议分布自适应和领域独立的粒子数目自适应两种机制有机界结合起来.为处理粒子滤波器效率与精度之间的矛盾这一开放问题提供了一种有效的解决方案.针对机器人的导航控制,第8章在机器学习理论方面提出一个新的基于学习的移动机器人控制器设计优化框架,提高机器学习求解复杂优化决策问题的效率,成功解决倒车控制和六轮移动机器人多轮协调控制等问题,在机器学习方面做出贡献.此外,还在在基于核的策略迭代增强学习、多目标进化学习等方面取得了重要研究进展,提高了机器学习求解复杂优化决策问题的效率.

专著的出版将推动认知科学、模式识别、非线性控制等学科的前沿问题的研究,为提高移动机器人导航控制系统的技术水平,促进移动探测技术的发展都具有重要的科学意义,为航天、海洋、军事、建筑、交通、工业和服务业等领域移动机器人导航控制系统的研究开发提供了新的设计理论和技术,对于发展无人探测车、无人排险车、无人扫雷车和无人运输车等极端条件下的作业机器人系统做出重要贡献.

专著是诸多专家学者心血和智慧的结晶,也是国家自然科学基金重点项目“未知环境中移动机器人导航控制理论与方法研究”资助成果的展示. 该项研究在蔡自兴教授主持下,由中南大学、国防科技大学和吉林大学3校上百名师生历经五年完成.我曾于2006年底参加了“未知环境中移动机器人智能导航技术及3维感知平台的研制”项目的鉴定,对该项目组所取得的突出研究成果,至今仍然记忆犹新.在2007年初国家自然科学基金委信息科学部组织的该重点项目结题验收会上,获得很高评价.专著正是在取得丰硕研究成果的基础上写成的,它是自然科学基金资助的结果,也是蔡自兴教授等专家敢于探索、开拓创新的成果.

本书具有学术思想新颖、内容翔实、结构严谨、语言流畅、图文并茂等特色,是一部难得的智能机器人研究专著.专著的出版显示了我国机器人学研究的突出进展,也为系列丛书《21世纪先进制造技术丛书》增添了光彩.

3. 机器人学, 第2版 (蔡自兴编著. 北京: 清华大学出版社, 2009)

新书评介

两本机器人学新著出版

周智星,季奇人

控制工程,第16卷第4期

蔡自兴教授编著的《机器人学基础》和《机器人学》第二版两教材,已分别由机械工业出版社和清华大学出版社出版。该教材作为国家级《智能科学基础系列课程教学团队》机器人学课程的配套教材使用。其中,《机器人学》曾获2002年全国普通高校优秀教材一等奖,被国家教育部推荐为“优先选用的获奖优秀教材”,并被广大高校师生誉为“经典著作”,主要面向研究生和重点高校高年级学生。而《机器人学基础》则是首次出版的面向本科生的机器人学导论性教材。

两教材主要内容相似,但深度、篇幅和使用对象不同。该教材介绍机器人学的基本原理及其应用,涉及机器人学的概况、数理基础、运动学、动力学、控制、规划、编程、应用和展望等内容。该教材简述机器人学的起源与发展,讨论机器人学的意义,分析机器人的特点、结构与分类,探讨机器人学与人工智能的关系、机器人学的研究领域和人工智能争论对机器人学的影响;讨论机器人学的数学基础,包括空间任意点的位置和姿态变换、坐标变换、齐次坐标变换、物体的变换和逆变换,以及通用旋转变换等;阐述机器人运动方程的表示与求解,包括机械手运动姿态、方向角、运动位置和坐标的运动方程以及连杆变换短阵的表示,欧拉变换、滚-仰-偏变换和球面变换等求解方法等;着重分析机械手动力学方程的两种求法,即拉格朗日功能平衡法和牛顿-欧拉动态平衡法,然后总结出建立拉格朗日方程的步骤;研究机器人的控制原则和控制方法,包括机器人的位置伺服控制、力和位置混合控制和智能控制等;介绍机器人传感器的特点与分类、各种典型的机器人内传感器和外传感器的工作原理;讨论机器人轨迹规划问题,着重研究关节空间和笛卡儿空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法;比较概括地论述机器人的程序设计,研究对机器人编程的要求和分类、机器人语言系统的结构和基本功能,几种重要的专用机器人语言,以及机器人的离线编程等;探讨机器人的应用问题,论述应用机器人必须考虑的因素和采用机器人的步骤,分析机器人的应用领域,介绍工业机器人的应用实例;分析机器人学的现状,展望机器人学的未来,包括国内外机器人技术和市场的发展现状和预测、21世纪机器人技术的发展趋势等。

《机器人学》第二版对第一版进行较大的修订与补充,例如增加了“机器人传感器”一章,把两章“机器人控制”改编为“机器人位置和力控制”与“机器人高级控制”各一章,把“机器人规划”一章扩展为“机器人高层规划”和“机器人轨迹规划”两章,并增加了“机器人路径规划”新内容等。

除了用作本科生和研究生的机器人学教材外,该书也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人员学习参考。

机器人学,第二版

目录

代序 机器人学——自动化的辉煌篇章

第一版序

前言

第一章 绪论

1.1 机器人学的起源与发展

  1.1.2 机器人学的起源

  1.1.3 机器人学的发展

1.2 机器人的定义和特点

  1.2.1 机器人的定义

  1.2.2 机器人的主要特点

1.3 机器人的构成与分类

  1.3.1 机器人系统的构成

  1.3.2 机器人的自由度

  1.3.3 机器人的分类

1.4 机器人学的研究领域

1.5 本书概要

1.6 小结

  习题

第二章 机器人的空间描述和坐标变换

2.1 位姿和坐标系描述

2.2 平移和旋转坐标系映射

2.3 平移和旋转齐次坐标变换

2.4 物体的变换和变换方程

2.5 通用旋转变换

2.6 小结

  习题

第三章 机器人运动学

3.1 机械手运动方程的表示

  3.1.1 机械手运动姿态和方向角的表示

  3.1.2 平移变换的不同坐标系表示

  3.1.3 矩阵和 矩阵的表示

3.2 机械手运动方程的求解

  3.2.1 欧拉变换解

  3.2.2 RPY变换解

  3.2.3 球面变换解

3.3 机器人运动的分析与综合举例

  3.3.1 机器人运动分析举例

  3.3.2 机器人运动综合举例

3.4 机器人的雅可比公式

  3.4.1 机器人的微分运动

  3.4.2 雅可比矩阵的定义与求解

  3.4.3 机器人雅可比矩阵计算举例

3.5 小结

  习题

第四章 机器人动力学

4.1 刚体的动力学方程

  4.1.1 刚体的动能与位能

  4.1.2 拉格朗日方程和牛顿-欧拉方程

4.2 机械手动力学方程的计算与简化

  4.2.1 质点速度的计算

  4.2.2 质点动能和位能的计算

  4.2.3 机械手动力学方程的推导

  4.2.4 机械手动力学方程的简化

4.3 机械手动力学方程举例

  4.3.1 二连杆机械手动力学方程

  4.3.2 三连杆机械手的速度和加速度方程

4.4 机器人的动态特性

  4.4.1 动态特性概述

  4.4.2 稳定性

  4.4.3 空间分辨度

  4.4.4 精度

  4.4.5 重复性

4.5 机械手的静态特性

  4.5.1 静力和静力矩的表示

  4.5.2 不同坐标间静力的变换

  4.5.3 关节力矩的确定

  4.5.4 负荷质量的确定

4.6 小结

  习题

第五章 机器人位置和力控制

5.1 机器人控制与传动概述

  5.1.1 机器人控制的分类、变量与层次

  5.1.2 机器人传动系统

5.2 机器人的位置控制

  5.2.1 直流控制系统原理与数学模型

  5.2.2 机器人位置控制的一般结构

  5.2.3 单关节位置控制器的结构与模型

  5.2.4 多关节位置控制器的耦合与补偿

5.3 机器人的力和位置混合控制

  5.3.1 柔顺运动与柔顺控制

  5.3.2 主动阻力控制

  5.3.3 力和位置混合控制方案和规律

  5.3.4 柔顺运动位移和力混合控制的计算

5.4 机器人的分解运动控制

  5.4.1 分解运动控制原理

  5.4.2 分解运动速度控制

  5.4.3 分解运动加速度控制

  5.4.4 分解运动力控制

5.5 小结

  习题

第六章 机器人高级控制

6.1 机器人的变结构控制

  6.1.1 变结构控制的特点和原理

  6.1.2 机器人的滑模变结构控制

  6.1.3 机器人轨迹跟踪滑模变结构控制

6.2 机器人的自适应控制

  6.2.1 自适应控制器的状态模型和结构

  6.2.2 机器人模型参考自适应控制器

  6.2.3 机器人自校正自适应控制器

  6.2.4 机器人线性摄动自适应控制器

6.3 机器人的智能控制

  6.3.1 智能控制与智能控制系统概述

  6.3.2 主要智能控制系统简介

  6.3.3 机器人自适应模糊控制

  6.3.4 多指灵巧手的神经控制

6.4 小结

  习题

第七章 机器人传感器

7.1 机器人传感器概述

  7.1.1 机器人传感器的特点与分类

  7.1.2 应用传感器时应考虑的问题

7.2 机器人的内传感器

  7.2.1 位移/位置传感器

  7.2.2 速度和加速度传感器

  7.2.3 力觉传感器

7.3 机器人的外传感器

  7.3.1 触觉传感器

  7.3.2 应力觉传感器

  7.3.3 接近度传感器

  7.3.4 其他外传感器

7.4 机器人视觉装置

  7.4.1 机器人眼

  7.4.2 视频信号数字变换器

  7.4.3 固态视觉装置

7.5 小结

  习题

第八章 机器人高层规划

8.1 机器人规划概述

  8.1.1 规划的作用与问题分解途径

  8.1.2 机器人规划系统的任务与方法

8.2 积木世界的机器人规划

  8.2.1 积木世界的机器人问题

  8.2.2 积木世界机器人规划的求解

8.3 基于消解原理的机器人规划

  8.3.1 STRIPS系统的组成

  8.3.2 STRIPS系统规划过程

  8.3.3 含有多重解答的规划

8.4 基于专家系统的机器人规划

  8.4.1 规划系统的结构和机理

  8.4.2 ROPES机器人规划系统

8.5 机器人路径规划

  8.5.1 机器人路径规划的主要方法和发展趋势

  8.5.2 基于近似Voronoi图的机器人路径规划

  8.5.3 基于模拟退火算法的机器人局部路径规划

  8.5.4 基于免疫进化和示例学习的机器人路径规划

  8.5.5 基于蚁群算法的机器人路径规划

8.6 小结

  习题

第九章 机器人轨迹规划

9.1 机械手轨迹规划应考虑的问题

9.2 机械手关节轨迹的插值计算

9.3 笛卡儿路径轨迹规划

9.4 规划轨迹的实时生成

9.5 小结

  习题

第十章 机器人程序设计

10.1 机器人编程要求与语言类型

  10.1.1 对机器人编程的要求

  10.1.2 机器人编程语言的类型

10.2 机器人语言系统结构和基本功能

  10.2.1 机器人语言系统的结构

  10.2.2 机器人编程语言的基本功能

10.3 机器人编程语言VAL

  10.3.1 监控指令

  10.3.2 程序指令

10.4 机器人的离线编程

  10.4.1 机器人离线编程的特点和主要内容

  10.4.2 机器人离线编程系统的结构

  10.4.3 机器人离线编程仿真系统HOLPSS

10.5 小结

  习题

第十一章 机器人应用

11.1 应用工业机器人必须考虑的因素

  11.1.1 机器人的任务估计

  11.1.2 应用机器人三要素

  11.1.3 使用机器人的经验准则

  11.1.4 采用机器人的步骤

11.2 机器人的应用领域(

  11.2.1 工业机器人

  11.2.2 探索机器人

  11.2.3 服务机器人

  11.2.4 军事机器人

11.3 工业机器人应用举例

  11.3.1 材料搬运机器人

  11.3.2 焊接机器人

  11.3.3 喷漆机器人

11.4 小结

  习题

第十二章 机器人学展望

12.1 机器人技术和市场的现状

  12.1.1 国际机器人的发展现状及预测

  12.1.2 国内机器人的发展现状

12.2 21世纪机器人技术的发展趋势

12.3 应用机器人引起的社会问题

12.4 克隆技术对智能机器人的挑战

12.5 小结

  习题

  参考文献

英汉对照术语表

4. 人工智能及其应用, 第4版 (蔡自兴,徐光祐. 北京: 清华大学出版社, 2010)

内容简介

本书第四版共10章。第一章叙述人工智能的概况和不同学派的认知观。第二章和第三章研究人工智能的知识表示方法和搜索推理技术。第四章探讨不确定性推理的主要方法。第五章阐述计算智能的基本知识。第六章至第十章逐一讨论了人工智能的主要应用领域,包括专家系统、机器学习、自动规划、分布式人工智能和自然语言理解等。与第三版本科生用书相比,许多内容都是第一次出现的,例如,本体论和非经典推理,粒群优化和蚁群计算,决策树学习和增强学习,词法分析和语料库语言学,以及路径规划和基于Web的专家系统等。其它章节也在第三版的基础上作了相应的修改、精简或补充。

本书可作为高等院校有关专业本科生和研究生的人工智能课程教材,也可供从事人工智能研究与应用的科技工作者学习参考。

目录

前沿学科的最精彩成就 宋 健

代序—计算机时代的脑力劳动机械化与科学技术现代化 吴文俊

第一版序 傅京孙

第四版序 李衍达

前言 蔡自兴 徐光祐

第一章 绪论

1.1 人工智能的定义和发展

  1.1.1 人工智能的定义

  1.1.2 人工智能的起源与发展

1.2 人工智能的各种认知观

  1.2.1 人工智能各学派的认知观

  1.2.2 人工智能的争论

1.3 人类智能和人工智能

  1.3.1 智能信息处理系统的假设

  1.3.2 人类智能的计算机模拟

1.4 人工智能的研究目标和内容

  1.4.1 人工智能的研究目标

  1.4.2 人工智能研究的基本内容

1.5 人工智能研究的主要方法

1.6 人工智能的研究与应用领域

1.7 本书概要

  习题

第二章 知识表示方法

2.1 状态空间表示

  2.1.1 问题状态描述

  2.1.2 状态图示法

2.2 问题规约表示

  2.2.1 问题规约描述

  2.2.2 与或图表示

2.3 谓词逻辑表示

  2.3.1 谓词演算

  2.3.2 谓词公式

  2.3.3 置换与合一

2.4 语义网络表示

  2.4.1 二元语义网络的表示

  2.4.2 多元语义网络的表示

  2.4.3 语义网络的推理过程

2.5 框架表示

  2.5.1 框架的构成

  2.5.2 框架的推理

2.6 本体(ontology)

  2.6.1 本体的概念

  2.6.2 本体架组成与分类

  2.6.3 本体的建模

2.7 过程表示

2.8 小结

  习题

第三章 确定性推理

3.1 图搜索策略

3.2 盲目搜索

  3.2.1 宽度优先搜索

  3.2.2 深度优先搜索

  3.2.3 等代价搜索

3.3 启发式搜索

  3.3.1 启发式搜索策略和估价函数

  3.3.2 有序搜索

  3.3.3 A*算法

3.4 消解原理

  3.4.1 子句集的求取

  3.4.2 消解推理规则

  3.4.3 含有变量的消解式

  3.4.4 消解反演求解系统

3.5 规则演绎系统

  3.5.1 规则正向演绎系统

  3.5.2 规则逆向演绎系统

  3.5.3 规则双向演绎系统

3.6 产生式系统

  3.6.1 产生式系统的组成

  3.6.2 产生式系统的推理

  3.6.3 产生式系统举例

3.7 非单调推理

  3.7.1 缺省推理

  3.7.2 限定推理

3.8 小结

  习题

第四章 非经典推理

4.1 经典推理与非经典推理

4.2 不确定性推理

  4.2.1 不确定性的表示与度量

  4.2.2 不确定性的算法

4.3 概率推理

  4.3.1 概率的基本性质和计算公式

  4.3.2 概率推理方法

4.4 主观贝叶斯方法

  4.4.1 知识不确定性的表示

  4.4.2 证据不确定性的表示

  4.4.3 主观贝叶斯方法的推理过程

4.5 可信度方法

  4.5.1 基于可信度的不确定性表示

  4.5.2 可信度方法的推理算法

4.6 证据理论

  4.6.1 证据理论的形式化描述

  4.6.2 证据理论的不确定性推理模型

  4.6.3 推理示例

4.7 小结

  习题

第五章 计算智能

5.1 概述

5.2 神经计算

  5.2.1 人工神经网络研究的进展

  5.2.2 人工神经网络的结构

  5.2.3 人工神经网络示例及其算法

  5.2.4 基于神经网络的知识表示与推理

5.3 模糊计算

  5.3.1 模糊集合、模糊逻辑及其运算

  5.3.2 模糊逻辑推理

5.4 遗传算法

  5.4.1 遗传算法的基本机理

  5.4.2 遗传算法的求解步骤

5.5 人工生命

  5.5.1 人工生命研究的起源和发展

  5.5.2 人工生命的定义和研究意义

  5.5.3 人工生命的研究内容和方法

  5.5.4 人工生命实例

5.6 粒群优化

  5.6.1 群智能和粒群优化概述

  5.6.2 粒群优化算法

5.7 蚁群计算

  5.7.1 蚁群计算理论

  5.7.2 蚁群算法的研究与应用

5.8 小结

  习题

第六章 专家系统

6.1 专家系统概述

  6.1.1 专家系统的特点

  6.1.2 专家系统的结构和建造步骤

6.2 基于规则的专家系统

  6.2.1 基于规则专家系统的工作模型和结构

  6.2.2 基于规则专家系统的特点

6.3 基于框架的专家系统

  6.3.1 基于框架专家系统的定义、结构和设计方法

  6.3.2 基于框架专家系统的继承、槽和方法

6.4 基于模型的专家系统

  6.4.1 基于模型专家系统的提出

  6.4.2 基于神经网络的专家系统

6.5 基于Web的专家系统

  6.5.1 基于Web专家系统的结构

  6.5.2 基于Web架专家系统的实例

6.6 新型专家系统

  6.6.1 新型专家系统的特征

  6.6.2 分布式专家系统

  6.6.3 协同式专家系统

6.7 专家系统的设计

  6.7.1 专家知识的描述

  6.7.2 知识的使用和决策解释

6.8 专家系统开发工具

6.9 小结

  习题

第七章 机器学习

7.1 机器学习的定义和发展历史

  7.1.1 机器学习的定义

  7.1.2 机器学习的发展史

7.2 机器学习的主要策略和基本结构

  7.2.1 机器学习的主要策略

  7.2.2 机器学习系统的基本结构

7.3 归纳学习

  7.3.1 归纳学习的模式和规则

  7.3.2 归纳学习方法

7.4 决策树学习

  7.4.1 决策树和决策树构造算法

  7.4.2 决策树学习算法ID3

7.5 类比学习

  7.5.1 类比推理和类比学习类型

  7.5.2 类比学习过程和研究类型

7.6 解释学习

  7.6.1 解释学习过程和算法

  7.6.2 解释学习实例

7.7 神经网络学习

  7.7.1 基于反向传播网络的学习

  7.7.2 基于Hopfield网络的学习

7.8 知识发现

  7.8.1 知识发现的发展和定义

  7.8.2 知识发现的处理过程

  7.8.3 知识发现的方法

  7.8.4 知识发现的应用

7.9 增强学习

  7.9.1 增强学习概述

  7.9.2 Q-学习

7.10 小结

  习题

第八章 自动规划

8.1 自动规划概述

  8.1.1 规划的概念和作用

  8.1.2 规划的分类和问题分解途径

  8.1.3 执行规划系统任务的一般方法

8.2 任务规划

  8.2.1 积木世界的自动规划

  8.2.2 基于消解原理的规划

  8.2.3 具有学习能力的规划系统

  8.2.4 分层规划(精简)

  8.2.5 基于专家系统的规划

8.3 路径规划

  8.3.1 机器人路径规划的主要方法和发展趋势

  8.3.2 基于模拟退火算法的机器人局部路径规划

  8.3.3 基于免疫进化和示例学习的机器人路径规划

  8.3.4 基于蚁群算法的机器人路径规划

8.4 轨迹规划简介

8.5 小结

  习题

第九章 分布式人工智能与Agent(真体)

9.1 分布式人工智能

9.2 Agent及其要素

  9.2.1 Agent的定义和译法

  9.2.2 真体的要素和特性

9.3 真体的结构

  9.3.1 真体的抽象结构和结构特点

  9.3.2 真体结构的分类

9.4 真体通信

  9.4.1 真体通信的过程

  9.4.2 真体通信的类型和方式

  9.4.3 交谈的规划与实现

  9.4.4 真体的通信语言

9.5 移动真体和多真体系统

  9.5.1 移动真体的定义和系统构成

  9.5.2 多真体系统的特征和关键技术

  9.5.3 多真体系统的模型和结构

  9.5.4 多真体的协作、协商和协调

  9.5.5 多真体的学习和规划

  9.5.6 多真体系统的研究和应用领域

9.6 小结

  习题

第十章 自然语言理解

10.1 自然语言理解概述

  10.1.1 语言与语言理解

  10.1.2 自然语言处理的概念和定义

  10.1.3 自然语言处理的研究领域和意义

  10.1.4 自然语言理解研究的基本方法和进展

  10.1.5 自然语言理解过程的层次

10.2 词法分析

10.3 句法分析

  10.3.1 短语结构语法

  10.3.2 乔姆斯基形式语法

  10.3.3 转移网络

  10.3.4 扩充转移网络

  10.3.5 词汇功能语法

10.4 语义分析 (修改补充)

10.5 句子的自动理解

  10.5.1 简单句的理解方法

  10.5.2 复合句的理解方法

10.6 语料库语言学

10.7 文本的自动翻译——机器翻译

10.8 自然语言理解系统的主要模型

10.9 自然语言理解系统应用举例

  10.9.1 自然语言自动理解系统

  10.9.2 自然语言问答系统

10.10 小结

  习题

  结束语

  参考文献

  索引

发表论文:


编者按:蔡自兴教授已在国内外发表论文和科技报告等860多篇,其目录于下:

2010年:(55篇)

1. Cai Zixing. Research on navigation control and cooperation of mobile robots (Plenary Lecture 1). 2010 Chinese Control and Decision Conference, New Century Grand Hotel, Xuzhou, China, May 26- 28, 2010.

2. Cai Zixing. Research on navigation control and cooperation of mobile robots (Plenary Lecture 1). 2010 Chinese Control and Decision Conference, New Century Grand Hotel, Xuzhou, China, May 26-28, 2010.

3. Chen Baifan, Zi-Xing Cai, Zhi-Rong Zou. A Hybrid Data Association Approach for Mobile Robot SLAM. International Conference on Control, Automation and Systems, October 27-30, 2010, KINTEX, Gyeonggi-do, KOREA (Accepted).

4. Guo Fan, Cai Zixing, Xie Bin, Tang Jin. Automatic Image Haze Removal Based on Luminance Component. The International conference on Signal and Image Processing (SIP 2010).May 2010 (Accepted).

5. Linai. Kuang,Zixing. Cai.Immune System based Redeployment Scheme for Wireless Sensor Networks[C].In proceeding of 1st IET International Conference on Wireless Sensor Network. Beijing, China, November,2010.

6. Lingli YU, Zixing CAI, A Study of Multi-Robot Stochastic Increment Exploration Mission Planning [J]. Frontiers of Electrical and Electronic Engineering in China, (Received).

7. Liu Hui, Cai Zixing, and Wang Yong. Hybridizing particle swarm optimization with differential evolution for constrained numerical and engineering optimization. Applied Soft Computing, 2010,10(2): 629–640.

8. LIU Xian-ru, CAI Zi-xing. Advanced obstacles detection and tracking by using fusing radar and image sensor data. International Conference on Control, Automation and Systems, 2010/10/27,Korea.

9. Liu Xianru, Cai zixing. Advanced obstacles detection and tracking by using fusing Radar and Image Sensor Data[C]. International Conference on Control, Automation and Systems. (October 27-30,2010, KINTEX, Gyeonggi-do, KOREA).

10. Ren Xiaoping, Zixing Cai. Kinematics Model of Unmanned Driving Vehicle. Proceedings of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation, July 6-9 2010, Jinan, China, 2010: 5910-5914.

11. Suqin Tang, Zixing Cai: Tourism Domain Ontology Construction from the Unstructured Text Documents. The 9th IEEE International Conference on Cognitive Informatics, Beijing, China.2010,pp297-301.

12. Suqin Tang, Zixing Cai: Using the Format Concept Analysis to Construct the Tourism Information Ontology. The 2010 Seventh International Conference on Fuzzy Systems and Knowledge Discovery (FSKD'10),Yantian, China.2010, pp2941-2944.

13. Tan Ping, Zixing Cai. An Adaptive Particle Filter Based on Posterior Distribution. Proceedings of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation, July 6-9 2010, Jinan, China, 2010: 5886-5890.

14. Wang Yong, Cai Zixing, Zhang Qingfu. Differential evolution with composite trial vector generation strategies and control parameters. IEEE Transactions on Evolutionary Computation, Accept, regular paper.

15. Wang Yong, Cai Zixing. Constrained evolutionary optimization by means of (mu+lambda)-differential evolution and improved adaptive trade-off model. Evolutionary Computation, in press.

16. Wang Yong, Combining multiobjective optimization with differential evolution to solve constrained optimization problems. IEEE Transactions on Evolutionary Computation, (regular paper, Accepted).

17. Xianru Liu ,Zixing Cai.Advanced Obstacles Detection and tracking by Fusing Millimeter Wave Radar and Image Sensor Data,International IEEE Intl Coference on Control,Automation and Systems , Korea, 2010, 22:1115-1121.

18. Xie Bin, Fan Guo, Zixing Cai. Improved Single Image Dehazing Using Dark Channel Prior and Multi-Scale Retinex. 2010 International Conference on Intelligent System Design and Engineering Application, Changsha, China, 2010. (Accepted) .

19. YU Ling-li, CAI Zi-xing, GAO Ping-an, LIU Xiao-ying. A spatial orthogonal allocation and heterogeneous cultural hybrid algorithm for multi-robot exploration mission planning. Journal of control theory and applications (Received) .

20. 蔡自兴,陈白帆,刘丽珏. 智能科学基础系列课程国家级教学团队的改革与建设. 计算机教育,2010,(127):40-44 .

21. 蔡自兴,任孝平,李昭.一种基于GPS/INS组合导航系统的车辆状态估计方法. Proc.CCPR2010, 2010.

22. 蔡自兴。智能科学技术课程教学纵横谈. 计算机教育,2010,(127):2-6.

23. 蔡自兴,蒋冬冬,谭平,安基程。H.264中快速运动估计算法的一种改进方案; 计算机应用研究 2010,27(4):1524-1525.

24. 蔡自兴; 任孝平; 邹磊; 匡林爱. 一种簇结构下的多移动机器人通信方法.小型微型计算机系统,2010,31(3):553-556.

25. 陈爱斌,蔡自兴.一种基于目标和背景加权的目标跟踪方法,控制与决策,2010,25(8):1246-1250.

26. 陈爱斌; 蔡自兴; 文志强; 董德毅. 一种基于预测模型的均值偏移加速算法. 信息与控制 2010,39(2): 234-237.

27. 陈爱斌; 董德毅; 杨勇; 蔡自兴. 基于目标中心定位和NMI特征的跟踪算法. 计算机应用与软件,2010,27(4):276-279.

28. 陈白帆,蔡自兴,刘丽珏. 人工智能课程的创新性教学探索——人工智能精品课程建设与改革. 计算机教育,2010,(127):27-31.

29. 官东,蔡自兴,孔志周. 一种基于推荐证据理论的网格信任模型.系统仿真学报,2010,22(8):1895-1898.

30. 郭璠, 蔡自兴, 谢斌, 唐琎. 图像去雾技术研究综述与展望. 计算机应用, 2010, 30(9):2417-2421.

31. 郭璠, 蔡自兴, 谢斌, 唐琎. 一种基于亮度分量的自动图像去雾方法. 中国图象图形学报. 2010年3月(录用).

32. 江中央,蔡自兴,王勇. 一种新的基于正交实验设计的约束优化进化算法. 计算机学报, 2010,33(5):855-864.

33. 江中央,蔡自兴,王勇.求解全局优化问题的混合自适应正交遗传算法.软件学报, 2010,21(6):1296-1307.

34. 匡林爱, 蔡自兴. 基于遗传算法的无线传感器网络重新部署方法. 控制与决策,2010,25(9):1329-1332.

35. 匡林爱, 蔡自兴.一种簇机构下的多移动机器人通讯方法.小型微型计算机系统.,2010,31(3):553-556.

36. 匡林爱,蔡自兴.一种带宽约束的无线传感器网络节点调度算法.高技术通讯,2010,20(3):309-313.

37. 刘丽珏,蔡自兴,唐琎. 人工智能双语教学建设. 计算机教育,2010,(127):74-77.

38. 刘献如,蔡自兴. 基于SAD与UKF-Mean shift的主动目标跟踪. 模式识别与人工智能,2010,23(5):646-652.

39. 刘献如,蔡自兴. 结构化道路车道线的鲁棒检测与跟踪. 光电子.激光,2010,21(12):1834-1838.

40. 刘献如,蔡自兴.UKF 与Mean shift 相结合的实时目标跟踪.中南大学学报,2009年录用.

41. 刘晓莹; 蔡自兴; 余伶俐; 高平安. 一种正交混沌蚁群算法在群机器人任务规划中的应用研究. 小型微型计算机系统, 2010,31(1):164-168.

42. 蒙祖强,蔡自兴,黄柏雄. 课程交叉教学在应用型人才培养中的实践探索. 计算机教育,2010,(127):55-57.

43. 潘薇; 蔡自兴; 陈白帆. 复杂环境下多机器人协作构建地图的方法; 四川大学学报(工程科学版) 2010-01-20.

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2005年:(60篇)

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499. 李义府,谢长焱,蔡自兴. HOPF分叉定理在非线性振荡电路中的应用.湖南师范大学自然科学学报,2002,25(1):35-36.

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502. 蒙祖强,蔡自兴.基于TS模型的多智能体系统建模及其稳定性分析.计算技术与自动化,2002,21(1):15-18.

503. 蒙祖强,蔡自兴.数据挖掘中个性化Agent的设计.中国第五届智能机器人学术讨论会论文集,计算机科学,2002,29(10月专刊):105-107.

504. 蒙祖强,蔡自兴.一种变异概率自适应进化计算及其在机器人路径规划中的应用.中国第五届智能机器人学术讨论会论文集,计算机科学,2002,29(10月专刊):88-90.

505. 蒙祖强,蔡自兴.一种基于并行遗传算法的数据分类方法.全国理论计算机科学学术年会论文集,计算机科学,2002.29(9月增刊):148-151.

506. 石跃祥,蔡自兴等.基于内容的智能图象检索系统中反馈信息Agent的设计.计算机工程与应用,2002,38(20):10-12.

507. 石跃祥,蔡自兴等.模拟动态数学输入的识别之初始特征值生成.全国理论计算机科学学术年会论文集.计算机科学.2002.29(9月增刊):127-130.

508. 孙国荣,蔡自兴.一种基于Agent的智能远程教学系统.全国理论计算机科学学术年会论文集,计算机科学,2002.29(9月增刊):194-197.

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514. 伍春华; 蔡自兴; 谢喜秋; 陈文革. 基于Client/Server应用层包跟踪技术的CSPA软件开发和仿真. 小型微型计算机系统, 2002-02-21.

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2001年:(49篇)

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520. Wang Zhigeng, Cai Zixing. Network Analysis Based on Stochastic Color Petrl Net. Proc. of 1st Chinese-Japanese Int. Workshop on Internet Technology and Control Applications pp. 62-68, 2001

521. 赖旭芝,蔡自兴.一类欠驱动机械系统的模糊与变结构控制. 自动化学报, 2001, 27(6): 850-854

522. 蔡自兴,郭军华.基于多Agent的移动机器人导航进化控制的体系结构.控制理论与应用,2001,18(s):111-114

523. 蔡自兴,彭志红.一种新的路径编码机制在移动机器人路径规划中的应用. 机器人,2001,23(3):230-233

524. 蔡自兴.机器人学的发展趋势与发展战略. 高技术通讯,2001,11(6):107-110

525. 蔡自兴,成浩.一种基于骨架特征和神经网络的手写体字符识别技术.计算技术与自动化,2001,20(3):59-65

526. 蔡自兴,刘娟.进化机器人研究的若干问题. 2001年全国理论计算机科学学术年会大会报告. 计算机科学,2001,28(9S):1-7

527. 陈晓方, 桂卫华,蔡自兴等.过程控制中的智能集成建模方法.系统仿真学报,2001,13(s):8-11

528. 单汨源,蔡自兴等.一种多级分布式制造系统的多智能体协同生产机制.控制与决策,2001,16(4):410-414

529. 彭志红; 蔡自兴. 基于遗传算法的非线性系统状态空间辨识. 信息与控制, 2001-08-23

530. 文敦伟,蔡自兴.基于遗传算法的非线性系统状态空间辨析.信息与控制,2001,30(4):289-291

531. 蔡自兴.我国智能机器人的若干发展战略思考.中国人工智能学会第九届全国学术年会论文集,2001,pp.890-896

532. 杜文峰,蔡自兴.JSP技术运用及其编程环境的建立.电脑编程技术与维护,2001,(4):65-69

533. 杜文峰,蔡自兴.应用JSP与数据库交互.电脑编程技术与维护,2001,(4):12-14

534. 杜文峰,蔡自兴.运用流式媒体设计技术开发网络多媒体.中国人工智能学会第九届全国学术年会论文集,2001,pp. 880-884

535. 李枚毅,蔡自兴.网络传输TCP的马尔科夫过程建模.系统仿真学报,2001,13(s):6-7,11

536. 李枚毅,蔡自兴等.基于黄金分割律选择算子的改进进化编程算法及其在机器人路径规划中的应用.系统仿真学报,2001,13(s):187-190

537. 李枚毅,蔡自兴等.现代远程教育实验课程的实施体系研究及其实践.湖南高校实验室管理专业委员会2001年会议文集,pp.375-380

538. 蒙祖强,蔡自兴.基于主控流动的多级Multi-agent系统.计算机工程与应用,2001,37(21):21-23

539. 蒙祖强,蔡自兴.一种基于超群体的遗传算法.计算机工程与应用,2001,37(13):13-15

540. 彭志红,蔡自兴. 协同式多移动机器人系统的路径规划. 中国人工智能学会第九届全国学术年会论文集, 2001, pp. 916-919

541. 王击,罗安,蔡自兴.智能控制在时滞系统中的算法研究.基础自动化,2001,8(6)

542. 王雷,蔡自兴.用JSP开发WEB应用.计算机应用,2001,21(10):88-89

543. 王志坚,蔡自兴.基于Petri网的企业经营过程分析.中国机械工程学会生产过程分会2001年年会论文集

544. 王志坚,蔡自兴.基于Petri网的系统可靠性分析与模型简化.第九届全国容错计算机学术大会论文集.2001

545. 王志坚; 蔡自兴. 基于Petri网的制造系统建模与分析. 面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集 2001-06-30

546. 文敦伟,蔡自兴.社会行为与规范的多智能体BDI形式模型.中国人工智能学会第九届全国学术年会论文集,2001,pp. 551-554

547. 文敦伟,蔡自兴.自环对角神经网络结构与收敛性研究.中国人工智能学会第九届全国学术年会论文集,2001,pp. 462-495

548. 伍春华,蔡自兴等. 基于逼近算法的PDF建模及仿真. 计算机仿真, 2001,18(3):35-37

549. 伍春华,蔡自兴等.前景流量控制模型及其仿真研究.计算机工程,2001,27(5):73-75

550. 伍春华; 蔡自兴; 陈文革. WAN流量仿真模型的设计. 计算机应用, 2001-12-30

551. 肖晓明,蔡自兴.非线性系统模糊控制的设计与鲁棒稳定性分析.2001年中国控制与决策学术年会论文集,pp.16-20

552. 肖晓明,蔡自兴.基于动态全局模型的模糊控制系统稳定性分析.中南工业大学学报,2001,32(2):200-203

553. 徐永华,蔡自兴.基于图象分析的自主式移动机器人壁障系统.计算技术与自动化,2001,20(3):198-201

554. 张健,蔡自兴.一种网络入侵检测系统模型的设计.管理信息系统,2001,(12):30-32

555. 张祖平,蔡自兴.分形模拟生物形态及生长研究.中国人工智能学会第九届全国学术年会论文集,2001,pp. 769-770

556. 邹小兵,蔡自兴.螺栓装置模糊控制系统的设计与实现.计算技术与自动化,2001,20(3):193-197

557. 邹小兵,蔡自兴.智能化螺栓装配控制系统的设计及其应用.2001年中国智能自动化学术会议论文集,pp.1292-1296

558. 邹小兵,蔡自兴等.一种移动机器人的局部路径规划方法.中国人工智能学会第九届全国学术年会论文集,2001,pp. 947-950

559. 陈振洲; 郑金华; 蔡自兴. 用遗传算法解决智能体协商问题. 计算机工程与应用, 2001-08-01

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561. 龚涛; 蔡自兴. 基于ICAI模型的电子家教系统设计. 计算技术与自动化, 2001-06-30

562. 成浩; 蔡自兴. 一种JSP运行和开发环境的建立方案. 计算机时代, 2001-03-25

563. 王雷; 蔡自兴. 用JSP开发应用系统. 微型机与应用, 2001-11-25

564. 张健; 蔡自兴; 苏更殊. 网络入侵检测系统的研究与设计. 管理信息系统, 2001-12-15

565. 李勇刚; 桂卫华; 阳春华; 蔡自兴. 基于神经网络算法的锌电解过程分时供电优化调度系统的研究. 第二十届中国控制会议论文集(下), 2001-08-01

566. 刘娟; 蔡自兴. 基于CoDi模型的神经细胞自动机及其在模式分类中的应用.第二十届中国控制会议论文集(下), 2001-08-01

2000年:(20篇)

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571. Peng Zhigong , Cai Zixing .H∞ Control of Linear Discrete-Time Systems with Norm-Bounded Nonlinear Uncertainties . Asian Journal of Control , 2000

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577. 刘妹琴; 陈际达; 蔡自兴. 基于MDL的RBF神经网络结构和参数的学习 小型微型计算机系统 2000-04-08

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582. 郑金华; 蔡自兴. 遗传算法中的模式及其转换初探. 计算机工程与应用 2000-04-09

583. 蔡自兴; 郑金华; 朱珍民. 稀疏矩阵乘法运算的并行算法. 湘潭大学自然科学学报 2000-03-30

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585. 蔡自兴. 21世纪机器人技术的发展趋势 南京化工大学学报(自然科学版) 2000-07-30

586. 单汨源; 高阳; 蔡自兴. 基于敏捷制造的协同管理研究 管理工程学报 2000-01-30

1999年:(26篇)

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592. 蔡自兴、肖晓明. 一类动态模糊系统的鲁棒稳定性分析与控制器设计. 中南工业大学学报, 1999, 30(5): 491-494

593. 蔡自兴. 递阶智能控制系统的一般结构. 控制与决策, 1999, 14(6): 610-615

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596. 谢光汉、伍朝晖、符 曦、蔡自兴. 附加力外环的机器人力/位置自适应模糊控制. 控制与决策, 1999, 14(2): 161-164

597. 谢光汉、章 云、李秀华、符 曦、蔡自兴. 机器人轨迹跟踪的滑模变结构控制. 机器人, 1999, 21(1): 46-49,56

598. 王晶; 李玉兰; 蔡自兴; 沈理. 基于遗传算法的模糊系统优化设计方法 控制理论与应用 1999-10-25

599. 周翔; 李枚毅; 蔡自兴. 一种通用电力负荷预估方法及其系统实现. 小型微型计算机系统 1999-10-08

600. 蔡自兴(熊树民报道). 大学“少年班”应及早废止. 人民政协报, 1999年3月24日, 第1版

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602. 周 翔、蔡自兴. 基于多分辨遗传算法的多层感知神经网络及其在短期电力负荷预估中的应用. 计算机工程与应用, 1999, 35(3): 10-12

603. 郑金华; 蔡自兴. 狭义遗传算法 计算机工程与应用 1999-12-09

604. 郑金华; 蔡自兴.对等式网络并行GA的设计与实现 计算机应用研究 1999-08-28

605. 陈宁; 桂卫华; 谢永芳; 蔡自兴. 关联系统专家分散鲁棒控制 中南工业大学学报(自然科学版) 1999-02-28

606. 蔡自兴; 肖晓明. 动态模糊系统的鲁棒稳定性分析与控制器设计中南工业大学学报(自然科学版) 1999-08-30

607. 刘健勤; 魏敏洁; 蔡自兴. 遗传编程的软件工程设计策略 中南工业大学学报(自然科学版) 1999-10-30

608. 吴晓帆; 蔡自兴. 自动控制的发展与未来 石油化工自动化 1999-10-20

609. 郑金华; 彭玉杰; 蔡自兴. 如何在网络环境上建立DCE 湘潭大学自然科学学报 1999-03-30

610. 崔建军; 张玉池; 蔡自兴. 神经网络在地球物理勘探中的应用; 1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册) 1999-10-01

611. 谭立球; 蔡自兴; 唐琎. 基于遗传算法的列车调度; 1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册) 1999-10-01

612. 唐琎; 蔡自兴; 谭立球. 用基于遗传算法的神经网络指导股市交易; 1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册) 1999-10-01

1998年:55篇)

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615. Cai Zixing. Intelligent Control : Advances and Trends (Invited report) . Proc. Int. Conf. on AI in Engineering : 42-49 , HUST Press , 1998

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617. Ma L , Cai Z-X . Hierarchical intelligent control for industrial furnaces . Proc. Int. Conf. AI for Engineering : 184-187 , HUST Press , 1998

618. Wang Ting , Cai Zixing , Jia Limin . Direct Fuzzy Neural Control with Application to Automatic Train Operation . Control Theory and Applications , 1998, 15(3): 391-399

619. Xiao Xiaoming, Cai Zixing. Robust stability analysis for a class of fuzzy control system . Proc. International Conference on Artificial Intelligence for Engineering (ICAIE'98) : 437-440 , HUST Press , June 1998

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623. 蔡自兴、刘健勤. 人工智能: 理论、应用和教材研究. 中国有色金属学报, 1998, 8(S3): 1-4

624. 蔡自兴、王耀南. 机器人逆模神经控制及其应用. 中南工业大学学报, 1998, 29(1): 80-84

625. 蔡自兴、王志坚、陈松乔. 以成本信息集成为中心的CIMS 建立. 管理信息系统, 1998年第1期: 47-49

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628. 蔡自兴. 讲团结、讲纪律、讲学习. 团结, 1998, (4): 39-40

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630. 蔡自兴. 人工智能研究的若干问题. 见: 郑守淇、钱德沛、曾 明主编, 第五届中国人工智能联合会会议论文集: 527-528, 西安: 西安交通大学出版社, 1998

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632. 蔡自兴. 神经控制的典型结构. 控制理论与应用, 1998, 15(1): 1-8

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636. 蔡自兴. 中国智能机器人'98学术研讨会评介. 高技术通讯, 1998, 8(8): 封2

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638. 蔡自兴主编. 中国智能机器人'98研讨会论文集. 中南工业大学学报专辑, 1998

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1997年:(31篇)

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1996年:(16篇)

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711. 蔡自兴. 难忘昔日母校情. 刊于: 王世昕主编, 交大春秋: 299-303, 西安: 西安交通大学出版社, 1996

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717. 马莉、蔡自兴. 基于输入/输出数据的模糊规则自动获取与细化. 郑州轻工业学院学报, 1996, 11(4): 74-79

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1995年:(31篇)

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728. 蔡自兴. 风范永存——纪念傅京孙大师. 模式识别与人工智能, 1995, 8(2): 106-107

729. 蔡自兴. 关于人工智能学派及其在理论方法上的观点. 高技术通讯, 1995, 5(5): 55-57

730. 蔡自兴. 人工智能对人类的长远影响. 高技术通讯, 1995, 5(6): 55-57

731. 蔡自兴. 一种用于机器人多层规划的专家系统. 高技术通讯, 1995, 5(1): 21-24

732. 蔡自兴. 展望人工智能发展的若干问题. 高技术通讯, 1995, 5(7): 59-61

733. 蔡自兴. 智能过程控制的应用. 中南工业大学学报, 1995, 26(6): 797-800

734.

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736. 单汨源; 高阳; 蔡自兴. 企业IRM结构框架研究; 1995中国控制与决策学术年会论文集 1995年5月

737. 蔡自兴. 智能机器人技术的发展趋势与对策. 蔡自兴主编, 中国有色金属学报, 1995, 5(专辑): 1-9

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742. 王 晶、贾利民、蔡自兴. 基于神经网络的高速列车分级智能控制系统的研究. 蔡自兴主编, 中国有色金属学报, 1995, 5(专辑): 345-350

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744. 王耀南、蔡自兴. 基于神经网络的机器人逆模自学习控制器的设计. 蔡自兴主编, 中国有色金属学报, 1995, 5(专辑): 391-398

745. 文敦伟、蔡自兴. 基于自适应神经网络的规划自修正模糊控制器. 蔡自兴主编, 中国有色金属学报, 1995, 5(专辑): 414-418

746. 肖晓明、蔡自兴. 一种基于专家系统-神经网络的机器人递阶控制结构. 蔡自兴主编, 中国有色金属学报, 1995, 5(专辑): 96-101

747. 谢光汉、杜 涛、符 曦、蔡自兴. 智能集成电路引线缝合机. 蔡自兴主编, 中国有色金属学报, 1995, 5(专辑): 499-504

748. 蔡自兴. 机器人王国爆炸新闻(9-10). 第二课堂, 1995年No. 1-2及4

749. 王 晶、蔡自兴. 利用模糊联想神经网络实现的自组织模糊控制器. 1995中国智能自动化学术会议论文集, 上册: 470-473, 1995年8月, 天津

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1994年:(19篇)

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757. 蔡自兴、翁 环. 机器人国爆炸新闻(1-8). 第二课堂, 1994 No.3- No.12

758. 蔡自兴. 智能过程控制应用研究的某些进展. 中国自动化第七届过程控制科学报告论文集: 34-40, 青岛, 1994年6月

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762. 李玉兰、蔡自兴. 一种新型的线性控制器CAD设计方法. 见: 张友民主编, 自动化理论技术与应用: 636-639, 西安: 西北工业大学出版社, 1994

763. 刘建雄、张泰山、蔡自兴. 一种新颖的模糊自组织算法实现方法. 见: 胡岳华、吴 敏主编, 有色金属科学技术进展(中国有色金属学会首届青年学术年会论文集): 938-942, 长沙: 中南工业大学出版社, 1994

764. 刘巧光、蔡自兴. 群控电梯的线形规划调度模型. 见: 柴天佑主编, 第一届中国智能控制与智能自动化学术会议论文集: 1008-1012, 沈阳: 东北大学出版社, 1994

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768. 王 晶、蔡自兴. 高速列车及其运行智能控制问题. 有色科技情报, 1994 No.7-8, 10-11

769. 谢 宏、唐少先、蔡自兴. 基于模糊逻辑的专家控制系统研究. 见: 胡岳华、吴 敏主编, 有色金属科学技术进展(中国有色金属学会首届青年学术年会论文集): 922-924, 长沙: 中南工业大学出版社, 1994

1993年:(11篇)

770. 蔡自兴、姜志明. 基于专家系统的机器人高层规划. 电子学报, 1993, 21(5): 88-91

771. 王耀南、童绸生、蔡自兴. 一种基于模糊Petri网的知识获取方法与应用. 信息与控制, 1993, 22(4): 204-208

772. 姜志明、蔡自兴. 基于专家系统的多机器人协调避碰规划. 中南矿冶学院学报, 1993, 24(3): 254-260

773. 蔡自兴、张钟俊. 自动控制的机遇与挑战. 见: 夏天长主编, 智能控制与智能自动化,上卷: 245-252, 北京: 科学出版社, 1993

774. 唐少先、蔡自兴. 一类模糊控制系统在定向干扰下的鲁棒性. 见: 夏天长主编, 智能控制与智能自动化, 上卷: 918-923, 北京: 科学出版社, 1993

775. 刘巧光、蔡自兴. 用谓词/事件网建模的机器人规划系统研究. 中国自动化学会第九届青年学术年会论文集: 271-275, 长沙: 中南工业大学出版社, 1993年8月

776. 蔡自兴. 智能机器人技术的研究与展望. 蔡自兴主编, 智能机器人93: 254-460, 中国人工智能学会智能机器人专业委员会, 成都, 1993年7月

777. 唐少先、黄天正、蔡自兴. 模糊专家控制在鞍钢烧结厂的应用. 见: 杨忠祥主编, 中国机器学习93: 375-381, 北京: 电子工业出版社, 93年7月

778. 夏学锋、罗三定、蔡自兴. 机器人时间最优路径跟踪. 蔡自兴主编, 智能机器人93: 161-166, 中国人工智能学会智能机器人专业委员, 成都, 1993年7月

779. 蔡自兴. 科普与科研相辅相成. 科普创作之路: 150-156, 长沙: 湖南科技出版社, 1993年4月

780. 蔡自兴主编. 智能机器人93. 中国人工智能学会机器人专业委员会, 成都, 1993年7月

781. 蔡自兴、翁 环. 科普创作为市场经济服务之管见. 科普创作面向市场经济研讨会, 长沙, 1993年12月

782. 吴 敏、桂卫华、沈德耀、蔡自兴. 控制系统设计理论的研究与展望. 中国自动化学会第九届青年学术年会论文集: 1-10, 长沙: 中南工业大学出版社, 1993年8月

783. 蔡自兴. 中国智能机器人专业委员会成立. 有色科技情报, 1993, (7-8), 13

784. 蔡自兴. 一场以学生为主的科学辩论会. 有色科技情报, 1993年11月, No. 11-12

1992年:(13篇)

785. Cai Zixing. A Knowledge-Based Flexible Assembly Planner . IFIP Transactions , B-1 : Applications in Technology : 365-372 , North-Holland , 1992

786. Cai Zixing. Structures of Intelligent Control — A Review (academic report) . CIRSSE , Rensselaer Polytechnic Institute (RPI) , Troy , NY ,USA , November 1992

787. Cai Zixing. The Design and Application of Expert Intelligent Fuzzy Control System . Proc. Second Int. Conf. on Automation , Robotics and Computer Vision , Singapore , July , 1992

788. Wang Y-N, Tong T-S, Cai Z-X. Real-time Expert Intelligent Control System REICS . Algorithms and Architectures for Real-time Control of IFAC , 1992, 51(2): 307-312 , Pergaman Press

789. 蔡自兴、蔡海涛. 智能控制: 教材与教改. 刊于: 何华灿主编, 中国人工智能学会第7届学术年会论文集: 613-616, 西安: 中国人工智能学会, 1992年4月

790. 蔡自兴、刘巧光. 蓬勃发展的技术人技术. 有色科技情报, 1992年第1-2期

791. 蔡自兴、刘巧光. 智能控制研究的进展. 刊于: 何华灿主编, 中国人工智能学会第7届学术年会论文集: 507-514, 西安: 中国人工智能学会, 1992年4月

792. 蔡自兴、张泰山、刘巧光. 智能化——自动化的机遇与挑战. 中国有色金属学会工业自动化及计算机应用学术会议论文集, 长沙, 1992年9月, 计算技术与自动化, 1992年增刊: 6-10

793. 蔡自兴. 智能控制简介. 电气自动化, 1992, 14(3): 4-6

794. 蔡自兴. 专家智能控制EICS系统的设计与实现. 见: 俞瑞创主编, 中国人工智能92: 385-391, 杭州: 浙江大学出版社, 1992

795. 唐少先、蔡自兴、黄天正. 基于知识的集散控制系统N-90. 中国有色金属学会工业自动化及计算机应用学术会议论文集, 长沙, 1992年9月, 计算技术与自动化, 1992年增刊: 177-180

796. 唐少先、蔡自兴. 一个基于知识的模仿心理模式系统及其应用. 见: 俞瑞创主编, 中国人工智能92: 433-437, 杭州: 浙江大学出版社, 1992

797. 唐少先、蔡自兴. 智能控制技术在冶金工业上的应用与发展. 中国有色金属学会工业自动化及计算机应用学术会议论文集, 长沙, 1992年9月, 计算技术与自动化, 1992年增刊: 515-518

1991年:(17篇)

798. Cai Z-X, Jiang Z-M. A Multi-robotic Path-finding Based on Expert System . In: Eds. Troch I , Desoyer K , Kopacek P , Preprints IFAC / IFIP / IMACS Symposium on Robot Control (SYROCO'91) : 539-544, Sept. 16-18 , 1991 , Vienna : IFAC , 1991

799. Cai Zixing. A Knowledge-Based Flexible Assembly Planner . In : G Olling , Z Deng eds. Proc. of Int. Conf. on Information Technology for Advanced Manufacturing Systems : 373-380 , Sept. 17-19 , 1991 , Nanjing , China

800. Cai Zixing. Some Opinion on Developing Intelligent Robot in China . In : Proc. International Workshop on Intelligent Robot , 4.33-4.37 , August 25-28 , 1991 , Beijing

801. Cai Zixing. High Level Robot Planning Based on Expert System , In : Eds. Cun-Xi Xie , H Makino , and T P Leung : Proc. of Asian Conf. On Robotics and Application : 311-318 , April 1991, Hong Kong Polytechnic

802. 蔡自兴、黄险峰、夏学锋. 发展我国造船工业机器人的技术和对策诌议. 机器人, 1991, 13(7): 60-64

803. 蔡自兴、黄险峰. 我国造船工业机器人化初探. 软件开发与应用, 1991, (3): 3-6

804. 蔡自兴、姜志明. 专家系统在机器人多层规划中的应用. 第二届全国计算机应用联合学术会议论文集, 下册: 950-956, 中国科学技术协会学会工作部, 1991年11月

805. 蔡自兴. 一个多机器人协调避碰专家规划系统. 全国第三届机器人学术讨论会论文集: 143-147, 北京, 1991

806. 蔡自兴. 机器人多层规划研究的新进展(特邀报告). 刊于: 彭嘉雄、张天序主编, 计算机视觉与智能控制'91: 23-30, 武汉, 1991年10月

807. 吕海波、蔡自兴. 发挥我省粉末冶金技术优势开展钢砂的研制与生产. 湖南省科委主编, 科技兴湘论文集: 300-301, 1991年7月

808. 蔡自兴. 智能控制的四元结构. 刊于: 彭嘉雄、张天序主编, 计算机视觉与智能控制'91: 299-304, 武汉, 1991年10月

809. 蔡自兴. 发展我国智能机器人技术之管见(863专家调查表附加报告). 1991年6月12日

810. 蔡自兴. 改善我省科技发展的社会环境. 湖南省科委主编, 科技兴湘论文集: 58-62, 1991年7月

811. 蔡自兴、吕海波. 挖潜革新, 开发引进, 振兴湖南自动化技术. 湖南省科委主编, 科技兴湘论文集: 116-123, 1991年7月

812. 蔡自兴、翁 环. 从机器人技术的发展看科普创作与科技进步. 湖南省科普作家协会1991年度学术年会, 长沙, 1991年12月

813. 蔡自兴、刘巧光. 智能控制的新进展. 中国数学会第四届系统与控制科学讨论会, 北京, 1991年12月

814. 蔡自兴. 亚洲机器人技术及其应用会议在香港举行. 有色科技情报, 1991, No. 5-6

1990年:(17篇)

815. Cai Zixing. An Assembly Sequence Planner Based on Expert System . IASTED International Conference on Expert System and Neural Network , August 14-17 , 1990 , Honolulu , Hawaii , USA

816. Cai Zixing. Flexible Assembly Planning for CAM . J. of CSIMM, 1990, 21(4): 427-433

817. 蔡自兴. 一个机器人柔性装配规划系统. 机器人, 1990, 12(6): 1-9

818. 蔡自兴、蔡竞峰. 一个机器人柔性装配规划系统. 1990年中国宇航学会机器人学术会议论文集: 324-329, 1990年8月, 哈尔滨

819. 蔡自兴、姜志明、欧阳松. 有色金属工业的智能化问题. 中国有色金属学会计算机应用中外研讨会论文集: 294-295, 北京: 1990年6月

820. 蔡自兴、饶立昌. 自动化学科的发展和我们的对策. 中南工业大学38周年校庆学术讨论会, 1990年11月

821. 蔡自兴. 搬运机器人在加工中心和FMS中的应用(学术报告). 国防科技大学, 1990

822. 蔡自兴. 基于知识的CAM用柔性装配规划系统. 第三届全国知识工程研讨会, 1990年8月, 成都

823. 蔡自兴. 评估专家系统的初步设计. 北京大学视觉与听觉国家实验室1990年年报, 1990

824. 蔡自兴. 柔性加工系统与搬运机器人. 中南五省自动化学会90年会, 1990年10月

825. 蔡自兴. 柔性制造系统. 有色科技情报, 1990, No.6: 8

826. 蔡自兴. 试论智能控制的四元结构. 全国首届人工智能联合大会, 1990年7月, 长春

827. 蔡自兴. 一门新学科: 智能控制. 有色科技情报, 1990, No.4: 7

828. 蔡自兴. 智能化、机器人化、与自动化(特邀大会报告). 计算机在工业自动化中的应用中外研讨会, 北京: 1990年6月

829. 蔡自兴. 智能控制学科的现状与发展. 中南工业大学38周年校庆报告会, 1990年11月

830. 姜志明、蔡自兴. 基于知识的多机器人协调避碰规划. 计算机在工业自动化中的应用中外研讨会论文集: 300-301, 北京: 1990年6月

1989年:(11篇)

831. Cai Zixing. Robot Path-Finding With Collision-Avoidance. Joural of Computer Science and Technology , 1989, 4(3): 229-235

832. 张钟俊、蔡自兴. 智能控制与智能控制系统. 信息与控制, 1989, 18(5): 30-39

833. Cai Zixing. Expert-System-Based Part Transfer Planning . IASTED Int. Conference on Expert System , June 1989

834. 蔡自兴、姚俊杰. 机器人技术的现状和面临的挑战(特邀报告). 中国有色金属学会首届机器人和人工智能技术讨论会, 长沙, 1989年11月

835. 蔡自兴、张钟俊. 智能控制的理论与实践. 中南矿冶学院学报, 1989, 20(6): 644-650

836. 蔡自兴. 当前发展机器人技术的对策. 全国第二届机器人学术会议论文集: 728-731, 沈阳, 1989年9月

837. 蔡自兴. 人工神经网络及其在机器人控制中的应用. 中国有色金属学会首届机器人和人工智能技术讨论会, 长沙, 1989年11月

838. 蔡自兴. 人工智能又一研究领域——智能控制, 湖南省计算机学会1989年年会, 长沙, 1989年11月

839. 蔡自兴. 智能控制的结构理论. 中国人工智能学会计算机视觉与智能控制首届学术年会论文集: 29-32, 重庆, 1989年4月

840. 蔡自兴. 智能控制的研究与发展(特邀报告). 中南五省区自动化学会第七次学术年会论文集: 46-55, 湖南大庸, 1989年11月

841. 廖国华、胡亚平、蔡自兴. HERO-I机器人无碰撞路径寻找. 中南矿冶学院学报, 1989, 20(1): 87-92

1988年:(17篇)

842. 蔡自兴. 机器人程序设计(综述). 计算技术与自动化, 1988, 17(3):13-17.

843. 蔡自兴. 一个机器人搬运规划专家系统. 计算机学报, 1988, 11(4): 242-250.

844. Cai Zixing. An Expert System for Robot Transfer Planning . Journal of Computer Science and Technology , 1988, 3(2): 153-160.

845. Cai Zixing, K S Fu. Expert-System-Based Robot Planning . Control Theory and Applications , 1988, 5(2): 30-37.

846. Cai Zixing. Computer Simulation on A Robot Manipulator . IASTED 16th International Symposium on Applied Simulation and Modeling , Galveston Island , USA , May 1988.

847. 蔡自兴、张钟俊. 智能控制的若干问题. 模式识别与人工智能, 1988, 1(2): 45-51.

848. 蔡自兴、张钟俊. 试论机器人开发与应用问题. 机器人, 1988, 10(3): 61-63.

849. 蔡自兴. 航空发动机用于大功率晶闸管起动装置. 电工技术学报, 1988, 11(1): 24-28.

850. 廖国华、胡亚平、蔡自兴. 一种行走机器人避碰运动的控制. 中国自动化学会机器人专业委员会1988年学术年会暨全国第二届青年机器人学研讨会, 湖南索溪峪, 1988年7月.

851. 蔡自兴. 用专家系统寻找机器人无碰撞路径. 中南矿冶学院学报, 1988, 19(2): 204-211.

852. 蔡自兴、张钟俊. 机器人操作机的最优控制和机器人的发展趋向. 张钟俊教授论文集, 第2卷: 251-262, 上海: 上海交通大学出版社, 1988年2月.

853. 蔡自兴. 社会环境决定科学命运. 内部讨论, 国家科委科技政策局、中国科技促进发展研究中心, 1988年第73期.

854. 蔡自兴. 机器人技术的发展与对策(科普报告). 长沙: 中南工业大学科协, 1988年4月

855. 蔡自兴、张钟俊. 机器人应用中几个问题的探讨. 中国自动化学会1988年学术年会论文集: 785-788, 郑州, 1988年5月.

856. 蔡自兴. 人工智能: 教材与教改. 江西大学学报(人工智能专辑): 76, 1988年5月.

857. 蔡自兴. 机器人规划研究的新进展(学术报告). 北京信息控制研究所, 1988年9月.

858. 蔡自兴. 人工智能的研究与应用领域(学术报告). 北京信息控制研究所, 1988年9月.

1987年:(17篇)

859. Cai Zixing. Intelligent Control and Its Applications — A Survey . IASTED 9th International Symposium on Robotics and Automation , Nay 27-29 , 1987 , Santa Barbara , CA , USA .

860. Cai Zixing. A Planner for Flexible Assembly Line . IASTED 10th International Symposium on Robotics and Automation , June 1987 . Lugano . Switzerland .

861. 蔡自兴、傅京孙. ROPES: 一个新的机器人规划系统. 模式识别与人工智能, 1987年第1期(创刊号): 77-85.

862. 蔡自兴,张钟俊. 机器人及其控制 机器人, 1987第1期: 11-17.

863. 蔡自兴,张钟俊. 机器人技术的发展. 机器人, 1987第3期: 58-62.

864. 蔡自兴,傅京孙. 用专家系统进行机器人规划. 全国第一届机器人学术讨论会论文集: 465-472, 北京, 1987年6月.

865. 蔡自兴,张钟俊. 机器人自适应控制器的设计. 全国第一届机器人学术讨论会论文集: 239-246, 北京, 1987年6月.

866. 蔡自兴. 对人工智能某些术语的探讨. 全国高校第八届人工智能研讨会, 大连, 1987年9月.

867. 蔡自兴. 会有这一天吗? (机器人智能会超过人类智能吗?), 中国青年报, 1987年8月1日.

868. 蔡自兴. 机器人规划系统知识库的设计. 全国机器学习研讨会论文摘要集: 67, 安徽黄山, 1987年7月.

869. 蔡自兴. 机器人及其应用. 张钟俊教授论文集, 第1卷: 88-93, 上海: 上海交通大学出版社, 1987年1月.

870. 蔡自兴. 机器人智能的未来(大会特邀报告). 全国高校第八届人工智能研讨会, 大连, 1987年9月.

871. 蔡自兴. 基于知识的机器人规划研究的进展(学术报告). 清华大学, 1987年8月.

872. 蔡自兴. 静悄悄的变化(机器人与社会进步). 中国青年报, 1987年7月4日.

873. 蔡自兴. 人工智能与自动化. 自动化, 1987年第5期: 15-16.

874. 蔡自兴. 寻找无碰撞路径的专家系统. 中国人工智能学会第五届年会, 北京, 1987年4月.

875. 蔡自兴. 专家系统与机器人规划(报告). 上海交通大学, 1987年9月.

1986年:(计17篇)

876. Cai Zixing, K S Fu . Robot Planning Expert Systems . Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation , Vol. 3 : 1973-1978 , San Francisco , USA , April 7-10 , 1986.

877. Cai Zixing. A Method for Finding the Robot Path with Collision-Free .IASTED International Conference on Applied Control and Identification , Century City , Los Angeles , USA , December 1986.

878. Cai Zixing. Some Research Works on Expert Systems in AI Course at Purdue . Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation , Vo1. 3: 1980-1985 , San Francisco , USA , April 7-10 , 1986.

879. 蔡自兴、张钟俊. 机器人技术及其应用(大会报告). 1986年全国自动化技术应用学术会议, 深圳, 1986年11月.

880. 蔡自兴. Stanford 机器人操作机的计算机模拟. 全国第二届计算机模拟学术会议, 烟台, 1986年10月.

881. 蔡自兴. 对工业机器人术语和标准的浅见. 全国工业机器人名词术语性能标准及测量方法讨论会, 广州, 1986年3月.

882. 蔡自兴. 关于机器人的定义. 电气自动化, 1986年第5期: 22, 13.

883. 蔡自兴. 机器人与自动化(报告). 武汉, 武汉钢铁学院, 1986年11月.

884. 蔡自兴. 机器人装配线上的搬运作业专家规划系统. 全国第七届高校人工智能研讨会, 青岛, 1986年6月.

885. 蔡自兴. 计算机应用和自动化的最新进展——机器人学与人工智能(专题报告会). 湖南省民革、长沙机械工程学会、长沙自动化学会联合主办, 长沙, 湖南省图书馆, 1986年10月7日.

886. 蔡自兴. 美国的机器人学研究(大会特邀报告). 全国第七届高校人工智能研讨会, 青岛, 1986年6月.

887. 蔡自兴. 模式识别与人工智能的先驱 ——纪念杰出的科学家傅京孙教授. 中国计算机学会人工智能与模式识别专业委员会第一次学术会议,太原, 1986年10月.

888. 蔡自兴. 人工智能+自动控制+…=智能控制. 中南冶金系统第二次计算机应用学术会议, 洛阳, 1986年10月.

889. 蔡自兴. 人工智能——计算机应用的新领域. 中国有色金属学会首届计算机应用学术会议, 上海, 1986年1月.

890. 蔡自兴. 同胞情谊深, 统一有佳期. 湖南民革, 1986年第5期.

891. 蔡自兴. 一种机器人无碰撞路径寻找方法. 中国有色金属学会首届计算机应用学术会议, 上海, 1986年1月.

892. 张钟俊、蔡自兴. 机器人化——自动化的新趋势. 自动化, 1986年第6期: 2-3.

1985-1963年:(计31篇)

893. Cai Zixing. A study combined expert system and robot planning (academic report) , Purdue University , West Lafayette , IN , USA , Feb. 1985.

894. Cai Zixing. Power Thyristor Stater for Aircraft Engine . Proceedings of IEEE 1985 National Conference on Aerospace and Electronics : 251-256 , Dayton , Ohio , USA , May 20-24,1985.

895. Cai Zixing. Task Planning With Collision-Free Using Expert System . 1984-1985 Annual Research Summary , School of EE , Purdue University , 1985.

896. 蔡自兴. 国外机器人学教育. 工业自动化教与学, 1985年第1期: 64-69.

897. 蔡自兴. 机器人的今天和明天. 电气自动化, 1984年第5期: 5-11.

898. 蔡自兴. CAD型传动装置的逻辑设计分析. 电气自动化, 1983年第2期: 43-46.

899. 蔡自兴. 一个简单可控硅交流调速系统. 电气自动化, 1983年第4期: 2-5.

900. Cai Zixing. Applications of Artificial Intelligence into Robotics (academic report) . University of Nevada at Reno (UNR) , Reno , NV , USA , November 1983.

901. 蔡自兴. 串级调速系统中大型深摆动平波电抗器的设计. 电气自动化, 1982年第3期: 9-10.

902. 蔡自兴. 电动机数字控制系统速度波动分析. 电气自动化, 1982年第5-6期: 9-12.

903. 蔡自兴. 可控硅自动调速系统的逻辑设计. 中南矿冶学院学报, 1982年第2期: 87-100.

904. 蔡自兴. AEG公司逻辑无环流装置试析. 电气自动化, 1981年第4期: 13-16.

905. 蔡自兴. 立车电气主传动系统的逻辑设计. 机床, 1981年6期: 35-37.

906. 蔡自兴. 立车主传动系统改造中的逻辑设计. 电气自动化, 1981年第5期: 23-25.

907. 蔡自兴. 应用自适应观测器的直流传动装置进行自适应速度控制(译文). 电气传动自动化译丛, 1981年第6期: 39-43, 67. 译自: SIEMENS Forschungs Und Entwichlungsberichte 杂志.

908. 蔡自兴. 航空发动机起动用可控硅电源装置工业试验中几个问题的分析. 航空科技, 1980年第47期, 第三机械工业部科技情报研究所.

909. 蔡自兴. 可控硅直流可逆自动调速系统指令运算器的数学模型. 中南矿冶学院学报, 1979年第1期: 97-104 .

910. 蔡自兴. 晶闸管-电动机直流调速系统逻辑控制的设计. 中国金属学会1978年学术年会, 北京, 1978年12月.

911. 蔡自兴. 可控硅直流可逆调速装置控制指令的逻辑设计. 1978年中国自动化学会学术年会, 太原, 1978年11月.

912. 蔡自兴. 一种航空发动机起动新电源装置. 1978年中国自动化学会学术年会, 太原, 1978年11月.

913. 蔡自兴. 一个磁场切换可逆系统指令运算器. 中南矿冶学院第六届科学报告会, 中南矿冶学院科技情报室, 长沙, 1977年11月.

914. 蔡自兴. 一个磁场切换立车晶杂管逻辑调速系统. 湖南省电气传动情报网和变流技术情报网成立和学术交流大会, 益阳, 1976年8月.

915. 蔡自兴(执笔). 立车磁场切换可逆可控硅调速装置. 电气技术交流, 1976年第1期.

916. 蔡自兴. C-136自动车床立传动新系统. 中南矿冶学院12周年校庆科学报告会, 长沙, 1964年11月.

917. 蔡自兴摘译. 大调压范围磁性调节器(译自俄文). 电气传动文摘, 1964年第6期: 13-14.

918. 蔡自兴摘译. 矿井箕斗提升装置的装载自动化(译自英文), 电气传动文摘, 1964年第7期, 28-29.

919. 蔡自兴摘译. 论可调激磁的变压最佳结构(译自俄文). 电气传动文摘, 1964年第9期: 19-20.

920. 蔡自兴摘译. 异步电动机用频率控制时的调速范围(译自俄文). 电气传动文摘, 1964年第9期: 2-3.

921. 蔡自兴摘译. 用可控硅整流器的发电机-电动机组传动系统(译自英文). 电气传动文摘, 1964年第2期: 4.

922. 蔡自兴. 磁放大器-直流电动机调速系统静动特性试验研究的初步分析和静特性的计算. 中国自动化学会第六次学术年会, 沈阳, 1963年10月.

923. 蔡自兴. 一个磁放大器——直流电动机调速系统. 中南矿冶学院11周年校庆科学报告会, 长沙, 中南矿冶学院, 1963年11月.

社会任职:

担任下列社会职务:

1.中国人工智能学会理事、常务理事(1986-1993)。

2.中国人工智能学会计算机视觉与智能控制学会理事(1988-2003)。

3.中国人工智能学会副理事长(1993-2005)。

4.智能机器人分会理事长/专业委员会主任(1993-2002)。

5.中国计算机用户协会自动化分会理事(1994-2003)。

6.国际智能自动化联合会(筹)委员(1995-1997)。

7.中国自动化学会理事(1996至今)及智能自动化专业委员会委员(1995-2009)。

8.国家自然科学基金委学科评议组成员(1998-2002)。

9.中国机器人足球协会名誉会长(1999-2002)。

10.中国计算机学会人工智能与模式识别专业委员会委员(2000年至今)。

11.《智能系统学报》编委会副主任,《控制理论与应用》、《机器人》、《控制与决策》、《冶金自动化》、《计算技术与自动化》杂志编委/顾问。

12.国防科技大学、北京航空航天大学、北京邮电大学等校兼职教授。

13.中国科学院自动化研究所客座研究员(1988-1989)。

14.北京大学信息科学中心客座研究员(1989-1990)。

15.美国伦塞勒工业大学客座教授(1992-1883)。

16.俄罗斯科学院圣彼得堡信息学与自动化研究所客座研究员(2004)。

17.丹麦技术大学客座教授(2007)。

18.湖南省政协第七届委员会委员(1993-1998)。

19.湖南省政协第八届委员会委员、常委、副主席(1998-2003)兼文教卫体委员会主任(1999-2002)。

20.全国政协第九届委员会委员(1998-2003)。

21.全国政协第十届委员会委员(2003-2008)。

22.民革湖南省第八届委员会委员(1987-1992)。

23.民革湖南省第九届委员会委员、常委(1992-1997)。

24.民革湖南省第十届委员会委员、常委、主任委员(1997-2002)。

25.民革湖南省第十一届委员会名誉主任委员(2002-2007)。

26.民革中央第九届委员会委员、常委(1997-2002)。

27.民革中央第十届委员会委员(2003-2007)。

28.湖南省科学作家协会名誉理事长。

29.纽约科学院院士(1998至今)。

30.国际导航与运动控制科学院院士(2005至今)。

31.IEEE Senior Member (1998至今)。

荣誉奖励:

1.1989年他被联合国工 业发展组织(UNIDO)审定为联合国专家。

2.1992年起获国务院专家特殊津贴。

3.1998年入选纽约科学院院士。

4.2005年当选国际导航与运动控制科学院院士。

5.2003年获首届全国高校国家级教学名师奖。

6.2003年获宝钢优秀教师奖特等奖。

7.2009年获徐特立教育奖。

8 获中国2000机器人学大会和2006年中国人工智能学会“杰出机器人学教育奖”。

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